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mitBoy 注册会员 2016-10-19 22:55 楼主


平衡车文档
1.     基本介绍
每天都可以看到大街上骑平衡车的人,酷酷的。于是我蠢蠢欲动,想要搞一个平衡小车,虽然人不能站上去,可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研,终于算是完工了。

2.     硬件准备
车模、12V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050L298N

蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙,可以直接插在uno上,图在最后。

L298Nuno连接方式在程序中有注释。

Mpu6050连接unoiic口。SCLA5SDAA4

3.     软件准备
Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码,将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里;

手机(安卓)上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件,里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。

4.     软件调试PID
这里着重说一下PID三个参数调试的心得。

首先调试kp:慢慢加大kp的值,直到小车勉强可以站立,但是此时晃动会比较大;

接下来保持kp,调试ki:慢慢加大ki的值(ki一般都在kp/200左右),ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下;

最后调试kdkd的值是让整个系统更加的稳定,kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。

Ps:其实kpki应该是同时调整,不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。

接下来上视频


Bluetooth_Control.rar

48.62 KB, 下载次数: 208

主程序

I2Cdev.rar

12.82 KB, 下载次数: 115

mitBoy 来自手机 注册会员 2016-10-20 10:28
沙发
有什么问题大家可以留言,我会尽量解答
如果对你有用的话麻烦也留个言让我知道,就当对我的鼓励了吧
楼主怎么实现转向?能说一下吗
还有就是一阶互补滤波和PID的时间怎么确定?静待楼主解疑
没接触过蓝牙模块,学习一下
mitBoy 来自手机 注册会员 2016-10-26 15:33
7#
6464 发表于 2016-10-25 17:44
楼主怎么实现转向?能说一下吗

转向调整RSpeed的值就好,正负代表左右,绝对值代表速度
mitBoy 来自手机 注册会员 2016-10-26 15:34
8#
6464 发表于 2016-10-25 17:56
还有就是一阶互补滤波和PID的时间怎么确定?静待楼主解疑

确定的方法网上有个pid口诀你可以看看
mitBoy 来自手机 注册会员 2016-10-26 15:36
9#
6464 发表于 2016-10-25 17:56
还有就是一阶互补滤波和PID的时间怎么确定?静待楼主解疑

这个:参数整定找最佳,从小到大顺序查
先是比例后积分,最后再把微分加
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢,积分时间往下降
曲线波动周期长,积分时间再加长
曲线振荡频率快,先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低
mitBoy 来自手机 注册会员 2016-10-26 15:37
10#
Dramalife_Ardui 发表于 2016-10-26 00:20
没接触过蓝牙模块,学习一下

嗯嗯,和串口差不多吧
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