沧海笑1122 发表于 2016-12-10 23:57

【Altar小车机器人平台评测】穿戴式体感遥控

本帖最后由 沧海笑1122 于 2016-12-11 00:04 编辑

【Altar小车机器人平台评测】穿戴式体感遥控【时间】12-10    由于我的第一台小车,在快递过程中损毁。第二台小车11月12日到货,到现在几乎满一个月了。本帖是我在提交蓝宙电子《Altar小车平台评测技术方案》的第二步:将蓝牙、三轴集成到手表(或者手套)上,从而实现对小车的行进控制。一、穿戴式体感遥控的基本想法    做一只腕带式遥控器,使用MPU6050传感器,解析手腕的姿态---arduino,通过蓝牙模块发送至altar小车的蓝牙。    有两个点需要说明:一是在MPU6050传感器解析数据时,需要采用卡尔曼滤波;二是腕带式遥控器---altar小车的通信,和上一篇帖子一样,采用ajson通信。二、关于硬件和PCB硬件:这次仍然采用microduino的core(328)、microduino的电源管理模块(BM)含锂电池。蓝牙模块HC-06;MUP6050传感器(IIC通信,用VCC,GND,SLA,SDA)PCB:上次在制作心率表时,打板剩余了不少PCB空板,所以这次进行了改装,一是MPU6050的通信方式也是IIC,但是VCC和GND的排列与我上次使用的OLED的IIC接线排列不一样。二是蓝牙模块需要采用softwareserial,使用的是D2,D3。需要焊线引出来;三是使用了三只LED,D11---显示数据准备就绪。因为采用microduino的core+,D12、D13都支持PWM,显示左右电机的速度。
三、代码说明    代码部分和esplora手柄比较接近。只是在解析数据方面加了卡尔曼滤波。这部分算法来自于github.com。from: https://github.com/wjjun/MPU6050_Kalman,作者使用中文注释,应是华人高手,由于没有email,再次向作者致谢。卡尔曼滤波部分代码引用来自wjjun。 四、测试   腕式遥控器,戴在手腕上,手腕前后左右摆动,小车就随之前后左右行进。在遥控器上,LED亮度显示小车电机的速度。http://player.youku.com/player.php/sid/XMTg1ODc2NTk5Ng==/v.swf五、小结至此,altar小车测试就告一段落了。为期一个月的测试。谈谈体会吧。亮点:(1)♥颜值高,铝合金的底盘和面板很漂亮,丝印清晰,切割开孔精确度高,开孔攻丝免除了螺母紧固。扩展性能好,模块很容易通过铜柱--M2螺丝固定。(2)UNO是原装的,传感器扩展板做得比较合理,丝印标准都很清楚,即便不看说明书,也能顺畅玩。(3)♥HC-05蓝牙蓝宙专门开发了设置软件,使用便捷,特别是AT和BT拨动开关设计非常合理。(4)电机驱动板使用L9100S芯片,性价比高。(5)所有接线及接头都加工为成品。接插可靠。还很贴心地准备了整理线用的螺旋管。
问题及需要改进的建议:(1)大家遇到的问题我都遇到了:一是电机线断了一根自己焊上;二是电池盒固定问题,我用一颗M2*12螺丝及螺母解决。但是这种固定方式我认为必须改进。三是UNO的固定,外面两个铜柱开孔误差大,有一根铜柱几乎用不上。(2)★关于电池和电机:2*350mha的可充电电池,小巧有余,动力明显不足。设置电机低速运行吃力,而在小车控制过程中,高速前进的用途明显少于低速运行。无论是寻迹还是避障,自主行驶,都需要精准的电机表现。测试一个月后,建议改进电池,相对于车身自重,动力不足。电机是减速电机,尼龙齿轮组,没有看到减速比数据,但是我感觉扭矩也不足。建议在配件选择上,可以考虑金属齿轮大扭矩的减速电机(如果车身仍保持这样的重量)。(3)★关于电源及隔离:UNO的电源与电机电源没有隔离,这一点比较担心。在upload代码时,要记得打开小车电源,否则单独靠PC的USB供电,有烧坏接口的风险。电机驱动板没有图纸,但是在PCB上没有看到光耦。小车是很精巧的系统,电机是电磁污染源,建议考虑在设计上,适当隔离。(4)★车身重量大:518g(包括底盘、面板、电机及控制系统,含6只传感器模块,不含舵机及超声波模块),其中上面板98.2克(含一只蓝牙、一只LED模块),车轮及电池合计83.3克。通过一个月测试,我个人认为车身设计过重。因为没有承重的需要,所以建议改成玻纤板,尤其是上面板。   另外:上面板上的开孔与蓝宙的传感器模块匹配,建议考虑万能板开孔的方式,这样可以扩展更多的传感器。   ★表明我认为是重要的问题,希望予以关注。 结语:ALTAR定位是一款教育机器人,应该是面向学生为主。装配方便,外观漂亮。完全胜任常规小车教学、兴趣培养的需要。    但是在这个价格区间(300元~500左右)的竞争非常激烈。通过测试对ALTAR提出粗浅的建议,希望参考。   最后,再次感谢蓝宙电子提供测试的机会。感谢孝肃兄,您是优秀的组织者,谢谢你的工作。感谢本次同时参加的玩家,学习和借鉴你们的测试令我收获颇多,谢谢你们。   沧海抱拳致敬!
遥控端代码附上:

单片机菜鸟 发表于 2016-12-11 10:07

给楼主点赞

沧海笑1122 发表于 2016-12-11 10:28

单片机菜鸟 发表于 2016-12-11 10:07
给楼主点赞

谢谢鼓励:handshake

jackten 发表于 2016-12-12 09:27

谢谢分享                     

ntwhq 发表于 2016-12-12 14:39

点赞,谢谢分享!

单片机菜鸟 发表于 2016-12-12 15:26

点赞 谢谢分享
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