时有右逝 发表于 2018-4-18 08:03

关于机器人各舵机之间的联动问题。

最近做了个四足的机器狗,但是对于狗腿部运动有一些问题需要大神的指导。

现在的解决方案如下:

将腿部的运动分为四个部分,四条腿分别执行四个动作,同一时间至少有两条腿在地上,一条腿正在落地,一条腿正在抬起。
经过一些角度等计算,将足部相对于臀部关节的坐标转换为舵机的角度,对舵机输入相应角度即可到达相应位置。同时,为了
保证运动线条的流畅性和各个脚之间的协同性,我对每段的运动轨迹进行了分段处理,将每个动作分解为多个(10个)小步骤。
但是,问题也随之而来。由于舵机的转动速度由pwm信号占空比决定,所以角度越小转动越慢。在将动作分为了几个小步骤后,
腿部的运动变得极其缓慢,而且会出现动一下停一下的状况,运动并没有变得柔顺。


在这里跪求各位大神指点迷津!怎样才能让动作变得柔顺?


另,我怀疑,卡顿会不会和舵机pwm频率有关?

时有右逝 发表于 2018-4-19 09:48

都没人看啊,这问题没人讨论么?

大龍 发表于 2018-4-19 16:59

你的研究太高大上了,一般人都没搞过。搞过的基本又不来这个网站所以就是这个状态

chentongwu 发表于 2018-6-3 19:00

有点复杂

18782023396 发表于 2018-8-8 16:28

舵机差了呗,还有可以扭舵机来记录舵机动作的方法啊

我不在线 发表于 2018-8-19 07:38

个人看法,我觉得有可能和pwn的资源有关,就类似于我们的计算机运行进程,资源不够了就会出现卡顿,我觉得可以增加或者去改善代码来解决。我是一个新手,这只是我的看法

msold5 发表于 2018-8-19 09:54

似乎用模拟方式更容易解决一些。

明娃子 发表于 2018-9-13 13:33

数字舵机

qq308644097 发表于 2021-4-20 13:23

:)我是穿越过来的,我告诉你,现在不用舵机做狗腿了,用步进电机。两个电机控制连杆四条腿。:lol
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