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楼主: eagler8

【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣

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 楼主| 发表于 2020-11-16 17:25 | 显示全部楼层
OTTO的小实验场景

24.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-16 18:45 | 显示全部楼层
OTTO外观打印件的说明
你可以从这里下载3d打印机的源文件自行打印,也可以找3d打印商进行打印机购买。如果自行打印,其打印设置要求:精度-0.15mm, 填充密度-20%。

源文件下载链接:https://pan.baidu.com/s/1Ei_NzV5RR84f2g58HHAnkA

25.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-16 18:47 | 显示全部楼层
线路连接
准备好杜邦线及及蜂鸣器,根据图形所示的连接方法将各处引针连接完毕

09-.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-16 19:50 | 显示全部楼层
下载并安装Arduino IDE软件(目前版本 V1.8.13)
Arduino IDE 是Arduino官方提供的开发环境,支持windows、Mac OS、linux等系统。点击下载链接后,会看到多个版本,建议下载最新版。

官方下载地址:https://www.arduino.cc/en/Main/Software

25-.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-16 20:43 | 显示全部楼层
开发板选择——Arduino Nano
处理器选择——ATmega328P
端口选择——COM3(各个电脑不相同,随机)

注意
在Nano板上传代码时,如果碰到以下avrdude: stk500_getsync() attempt 8 of 10: not in sync: resp=0x36错误,可以尝试在Arduino IDE上尝试以下操作以下菜单:'工具- 处理器 - ATmega328P(Old Bootloader)'应该可以解决。

28.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-16 20:45 | 显示全部楼层
  1. /*
  2.   【花雕动手做】OTTO 机器人---体验DIY的乐趣

  3.   1、安装库:IDE—工具—管理库—搜索“Servo”—安装
  4.   2、实验之一:通过IO9口,逐一测试四只舵机
  5. */

  6. #include <Servo.h>

  7. Servo myservo;  

  8. int pos = 0;   

  9. void setup() {
  10.   myservo.attach(9);   
  11. }

  12. void loop() {
  13.   for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
  14.     // in steps of 1 degree
  15.     myservo.write(pos);              
  16.     delay(15);                       
  17.   }
  18.   for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
  19.     myservo.write(pos);              
  20.     delay(15);                       
  21.   }
  22. }
复制代码

 楼主| 发表于 2020-11-17 09:54 | 显示全部楼层
需要
安装库:IDE—工具—管理库—搜索“servo”—安装


29.jpg



 楼主| 发表于 2020-11-17 10:03 | 显示全部楼层
Servo库

允许Arduino / Genuino开发板控制各种伺服电机(舵机)。 该库可以控制大量的伺服器。它仔细使用了计时器:该库仅使用1个计时器就可以控制12个伺服器。在Arduino Due上,最多可以控制60个伺服器。

该库与avr,megaavr,sam,samd,nrf52,stm32f4,mbed 架构兼容。要使用此库,请在Arduino IDE中打开库管理器,然后从那里安装它。


该库允许Arduino开发板控制RC(业余)伺服电机。伺服系统具有集成的齿轮和可精确控制的轴。标准伺服器允许将轴以各种角度定位,通常在0到180度之间。连续旋转伺服器允许将轴的旋转设置为各种速度。


伺服库在大多数Arduino板上最多支持12个电机,在Arduino Mega上最多支持48个电机。在Mega以外的板上,使用该库会禁用analogWrite()引脚9和10上的(PWM)功能,无论这些引脚上是否有Servo。在Mega上,最多可以使用12个伺服器,而不会影响PWM功能。使用12到23个电机将禁用引脚11和12上的PWM。


要使用此库:


#include <Servo.h>


伺服电机(舵机)有三根电线:电源线,地线和信号线。电源线通常为红色,应连接至Arduino板上的5V引脚。接地线通常为黑色或棕色,应连接至Arduino板上的接地引脚。信号引脚通常为黄色,橙色或白色,应连接至Arduino板上的数字引脚。请注意,伺服器消耗的功率很大,因此如果需要驱动一两个以上,则可能需要使用单独的电源(即,不是Arduino上的+ 5V引脚)为它们供电。确保将Arduino的接地和外部电源连接在一起。



30.jpg


 楼主| 发表于 2020-11-17 10:04 | 显示全部楼层
使用Servo库

1、Servo-attach()函数(连接)

将伺服变量附加到引脚上。请注意,在Arduino 0016及更早版本中,Servo库仅在两个引脚上仅支持舵机:9和10。


句法

servo.attach(pin)

servo.attach(pin, min, max)


参量

伺服:类型变量Servo

pin:伺服器连接的引脚号

min(可选):脉冲宽度(以微秒为单位),对应于伺服器上的最小(0度)角度(默认为544)

最大(可选):脉冲宽度(以微秒为单位),对应于伺服器上的最大(180度)角度(默认为2400)



#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()

{

  myservo.attach(9);

}

void loop() {}


2、Servo-write(x)函数(写入)

将值写入伺服器,从而相应地控制轴。在标准伺服器上,这将设置轴的角度(以度为单位),将轴移动到该方向。在连续旋转伺服系统(360度舵机)上,这将设置伺服系统的速度(0表示一个方向的全速,180表示另一方向的全速,而90左右的值表示无运动)。


句法

servo.write(angle)


参量

伺服:伺服类型的变量

angle:写入伺服的值,从0到180



#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()

{

  myservo.attach(9);

  myservo.write(90);  // set servo to mid-point

}

void loop() {}


 楼主| 发表于 2020-11-17 10:05 | 显示全部楼层
3、Servo-writeMicroseconds()函数(精确控制)

以微秒(uS)为单位写入一个值,从而相应地控制轴。在标准伺服系统上,这将设置轴的角度。在标准伺服器上,参数值1000完全是逆时针方向,2000完全是顺时针方向,中间是1500。


请注意,某些制造商并未非常严格地遵循此标准,因此,伺服器通常会对700到2300之间的值做出响应。可以随意增加这些端点,直到伺服器不再继续增加其范围为止。但是请注意,尝试将伺服驱动器驱动通过其端点(通常由嘶嘶声表示)是高电流状态,应避免使用。连续旋转伺服器将以类似于写入功能的方式响应writeMicrosecond功能。


句法

servo.writeMicroseconds(uS)


参量

伺服:伺服类型的变量

us:参数值(以微秒为单位)(int)



#include <Servo.h>


Servo myservo;


void setup()

{

  myservo.attach(9);

  myservo.writeMicroseconds(1500);  // set servo to mid-point

}


void loop() {}



4、Servo-read()函数(读取)

读取伺服器的当前角度(该值传递给对write()的最后一次调用)。


句法

servo.read()


参量

伺服:类型变量Servo

反馈

伺服角度为0到180度。



5、Servo-Attached()函数(附加)

检查是否将Servo变量附加到引脚上。


句法

servo.attached()


参量

伺服:类型变量Servo

反馈

true如果伺服系统连接到引脚上;false除此以外。


6、Servo-detach()函数(分离)

从其引脚上拆下伺服变量。如果所有伺服变量均已分离,则可以使用AnalogWrite()将引脚9和10用于PWM输出。


句法

servo.detach()


参量

伺服:类型变量Servo

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