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[教程] 制作一个仿生昆虫越障小车【内附资料下载链接】

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[LV.4]偶尔看看III

发表于 2022-9-23 08:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 机器谱Robotway 于 2022-9-22 16:23 编辑

1. 运动功能说明
仿生昆虫越障小车是一款仿生机器人小车,原型是美国凯斯西部保留地大学(Case Western Reserve University)生物灵感机器人学实验室(Biologically Inspired Robotics Laboratory)发明的一款仿蟑螂机器人小车。

仿生昆虫越障小车-1.gif

仿生昆虫越障小车-2.gif

这款小车可以完成前进、后退、左转、右转、原地旋转等基本行驶功能。由于其拥有4个特殊的轮子,因此有很强的越障能力。

2. 结构说明
样机车身结构类似于四轮四驱底盘(https://www.robotway.com/h-col-127.html:同样由4个直流电机驱动,同侧直流电机旋转方向需要始终保持相同。
仿生昆虫越障小车-结构.png
仿生昆虫越障小车-结构说明.png
样机拥有四个特殊的辐条轮模组,这种轮子非常适合越障,但同时也会在行驶时造成车身的严重颠簸,增加轮子辐条的数量有助于减轻颠簸,但同时会损失越障能力。
仿生昆虫越障小车-结构.png

3. 运动功能实现
机构的运动控制和四轮四驱底盘https://www.robotway.com/h-col-127.html)一样,请参考四轮四驱底盘

4. 扩展样机
通过增加或减少轮子的对数,可以扩展出新的样机。比如将轮子减少到1对,就得到了如下样机:
仿生昆虫越障小车-扩展样机.png
仿生昆虫越障小车-扩展样机.gif

这个样机更加轻便灵活,控制方式和小型双轮差速底盘(https://www.robotway.com/h-col-113.html一样。
或者您也可以尝试将轮子数量增加到3对,获得一个尺寸更大的样机。

仿生昆虫越障小车-扩展样机.gif

5. 资料下载
资料内容:样机3D文件
下载途径:https://www.robotway.com/h-col-145.html

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