如何用蓝牙实现无线定位（二）--信号塔设置

机器谱Robotway

1. 配置BLE4.0模块

       根据三点定位原理，本项目需要使用3个信号塔。3个信号塔的主体均为BLE4.0模块，需要把BLE4.0模块的AT指令设置为“从设备”。

方法为：

     （1）给控制板刷一套空的程序。初始打开arduino IDE或新建，都是空程序。

     （2）按下图所示连接电路，错误的连接会导致模块损坏。将蓝牙模块使用杜邦线连接到Bigfish扩展板上，并将扩展板插到控制板上。

（3）打开Arduino的串口监视器，输入AT指令。

测试查询、设置主从模式

注：该指令执行后，会导致模块延时500ms重启。

BLE4.0模块的完整AT指令集可以参考 https://www.robotway.com/h-col-141.html

（3）信号塔的三个BLE4.0a蓝牙模块都设为从设备后，使用以下命令直接进行配置。在查询模块的MAC地址时，可以将查询到底地址统一记录在一个文本文件中，以便后续编写使用。（可参考《蓝牙配置说明.txt》）

AT+RENEW      //恢复默认设置 AT -- OK             //测试模块正常 AT+ADDR? -- MAC    //查询模块MAC地址 AT+BAUD0 -- 9600   //设置波特率为9600 AT+CLEAR -- OK     //清除设备配对信息 AT+IMME0 -- OK    //设置模块工作类型：上电立即工作 AT+ROLE0 -- OK    //设置主从模式：从设备 AT+MODE1 -- OK   //设置模块工作模式：远控模式

信号塔设备MAC地址：

0：D8A98B788750 （从） 1：D8A98B788732 （从） 2：380B3CFFC5B0 （从）

以上地址可根据自己的BLE4.0a蓝牙模块进行修改，详细参考《蓝牙配置说明.txt》

2. 信号塔的安装

      将配置好的BLE4.0a蓝牙模块按照下图所示与电池盒进行连接，用于之后安装在信号塔中（注：红色正极线接蓝牙模块的3.3V，黑色负极线接蓝牙模块的GND，错误的连接会导致模块损坏）。

用零件将其固定。

这样的信号塔需要做三个。

资料内容：蓝牙配置说明.txt

如何用蓝牙实现无线定位的完整内容请参考https://www.robotway.com/h-col-167.html