12
返回列表 发新帖
楼主: bubing120

[资料] 自制四轴飞行器飞控入门必读--如何理解和计算姿态角

[复制链接]

该用户从未签到

发表于 2017-7-7 11:34 | 显示全部楼层
大神  有没有时间和我解释一下这个  就是说通俗一点   朝你直飞过来   你是站的那个坐标
        假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架, (我们将)三脚架放在地面上, 使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面(参考平面)的,以便使得竖向的旋转轴(记 为 x 轴)是完全地垂直于地平面的。现在,我们就可以将望远镜饶 x 轴旋转 360度,从而观 察 (以望远镜为中心的) 水平包围圈的所有方向。 通常将正北朝向方位角度记为 0 度方位角。 第二个坐标轴,即平行于地平面的横向的坐标轴(记为y 轴)使得望远镜可以饶着它上下旋转,通常将地平面朝向的仰角记为 0 度,这样,望远镜可以向上仰+90 度指向天顶,或者向 下-90 度指向脚底。好了,万事俱备。现在,天空中(包括地面上)的每个点只需要唯一的 一对 x 和 y 度数就可以确定。比如 x=90 度,y=45 度指向的点是位于正东方向的半天空上。 现在,看看万向节死锁是怎么发生的。一次,我们探测到有一个飞行器贴地飞行,位于望远 镜的正东方向(x=90 度,y=10 度) ,朝着我们直飞过来,我们跟踪它。飞行器飞行方向是 保持 x 轴角度 90 度不变,而 y 向的角度在慢慢增大。随着飞行器的临近,y 轴角增长的越 来越快且当 y向的角度达到 90 度时(即将超越) ,突然它急转弯朝南飞去。这时,我们发现 我们不能将望远镜朝向南方(在只绕一个轴旋转的情况下),因为此时 y向已经是 90度!造成我们失去跟踪目标。这就是 万向节死锁!
  • TA的每日心情
    开心
    2017-12-19 09:53
  • 签到天数: 40 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-8-15 12:21 | 显示全部楼层
    有深度的分享
    您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册  

    本版积分规则

    热门推荐

    按键控制LED实验
    按键控制LED实验
    本文节选自《Arduino程序设计基础》 我们要结合数字输入输出功能,制作一个可控制的
    解决3D打印机送丝机夹口处时间长容易断的技巧。
    解决3D打印机送丝机夹口处
    3D打印机一般送丝机送丝轮的地方,如果打印机一段时间不用一般材料丝就被夹断。 解决
    基于树莓派的水滴摄影控制器(4月25日更新)
    基于树莓派的水滴摄影控制
    4月25日更新:代码、图片 【什么是水滴摄影】 水滴摄影是一种细分的小众门类,就是
    飞线链接ISP下载器 检测不到Mcu
    飞线链接ISP下载器 检测不
    328P 晶振设计 我通过飞线链接MOSI/MISO/SCK/RST/VCC/GND 但检测不到MCU,有没有
    Arduino IDE安装esp8266 SDK
    Arduino IDE安装esp8266 S
    使用Arduino IDE开发esp8266开发板 1.下载Arduino IDE 下载地址 2.打开Arduino IDE
    Copyright   ©2015-2016  Arduino中文社区  Powered by©Discuz!   ( 蜀ICP备14017632号-3 )
    快速回复 返回顶部 返回列表