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楼主: bubing120

[资料] 自制四轴飞行器飞控入门必读--如何理解和计算姿态角

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该用户从未签到

发表于 2017-7-7 11:34 | 显示全部楼层
大神  有没有时间和我解释一下这个  就是说通俗一点   朝你直飞过来   你是站的那个坐标
        假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架, (我们将)三脚架放在地面上, 使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面(参考平面)的,以便使得竖向的旋转轴(记 为 x 轴)是完全地垂直于地平面的。现在,我们就可以将望远镜饶 x 轴旋转 360度,从而观 察 (以望远镜为中心的) 水平包围圈的所有方向。 通常将正北朝向方位角度记为 0 度方位角。 第二个坐标轴,即平行于地平面的横向的坐标轴(记为y 轴)使得望远镜可以饶着它上下旋转,通常将地平面朝向的仰角记为 0 度,这样,望远镜可以向上仰+90 度指向天顶,或者向 下-90 度指向脚底。好了,万事俱备。现在,天空中(包括地面上)的每个点只需要唯一的 一对 x 和 y 度数就可以确定。比如 x=90 度,y=45 度指向的点是位于正东方向的半天空上。 现在,看看万向节死锁是怎么发生的。一次,我们探测到有一个飞行器贴地飞行,位于望远 镜的正东方向(x=90 度,y=10 度) ,朝着我们直飞过来,我们跟踪它。飞行器飞行方向是 保持 x 轴角度 90 度不变,而 y 向的角度在慢慢增大。随着飞行器的临近,y 轴角增长的越 来越快且当 y向的角度达到 90 度时(即将超越) ,突然它急转弯朝南飞去。这时,我们发现 我们不能将望远镜朝向南方(在只绕一个轴旋转的情况下),因为此时 y向已经是 90度!造成我们失去跟踪目标。这就是 万向节死锁!
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