楼主: 龙梦中华

[项目] 蓝牙控制的小四轴飞行器

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  • TA的每日心情
    开心
    2017-5-11 17:42
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-7-25 16:57 | 显示全部楼层
    龙梦中华 发表于 2016-5-6 23:42
    谢谢提醒,对的电阻式10千欧的,不是20,已修改

    请问电阻一定要是10k的吗?20k的会怎样,我的解不了锁会不会就是电阻太大了?
  • TA的每日心情
    开心
    2017-5-11 17:42
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-7-25 16:58 | 显示全部楼层
    WiiDIY 发表于 2016-4-25 22:17
    我检查了一下估计是si2302接错了,能给个详细的接线图吗?我参考其他的资料显示在G和S脚之间接10K的电阻 ...

    请问必须得是10k的吗?我用的20k,其他都正常,就是无法解锁,会不会就是电阻太大了?

    该用户从未签到

    发表于 2018-10-24 13:30 | 显示全部楼层
    回复这个贴算挖坟吗?

    这个4轴我做过一个,见下图 TIM图片20181024095423.jpg

    清单:
    Arduino nano *1;
    716电机 *4;
    HC-05蓝牙主从一体模块 *1
    MPU-6050 *1;
    SI2302场效应管 *4;
    3.5v 350mah电池 *1;
    电阻 *4(忘了是多少欧的了,应该是按照贴吧帖子的数值选的)
    正反桨 *2对;(尺寸和孔径忘了)
    升压模块 *1;
    连接线若干;
    模块插座一片;(剪开正好插两个模块)
    洞洞板一片;
    电源接口一枚;


    结构上做了最大限度的优化和减重,整机重量忘记了,机身使用最便宜的单面洞洞板切割,本身重量非常轻,电机座用泡沫+胶布固定,机身下方焊接走线,制作前经过仔细设计,尽可能精简焊锡的重量和走线的复杂度,蓝牙HC-05和六轴MPU-6050使用插槽式设计,可以方便插拔到别的项目上使用。

    Arduino nano默认只有16MHz版本,标称最低电压好像是5V,制作之前我进行了测试,发现3.7v下面也能开机运行,所以最初是没有设计使用升压模块的,但是整机调试的时候发现,电机高功率输出的时候,电池掉压特别厉害,只有3v左右,有时还不到3v,油门一解锁,Arduino就掉电重启了,所以使用了一块升压模块。后来想把固件刷到8Mhz的低压版本,以减掉这个模块的重量,但是通过调整升压模块的电路位置,发现其实蓝牙也会因为掉电停止工作,反映在控制软件上就是失去通讯,另外MPU-6050貌似也会因为低压停止工作,所以还是保留了升压模块。
    测试电池,发现内阻特别高,所以大电流掉压很厉害,不知道换一个好一点的动力电池是否能够稳定电压,没有测试过。

    总结一下最终飞行情况:

    最终能够起飞,蓝牙控制有效,油门操作有效,但是方向控制困难,也无法做到悬停,起飞高度在离地1米左右,由于无法自稳,最终会随着持续偏移撞墙摔机,应该是动力不足引起的,
    但总算是飞起来了,证明设计和制作有效,剩下的就是更换高质量配件和调整PID设置了。(一开始玩,心里也没底,所有配件都选择了最便宜的)
    (升压模块应该有电流上线,没有经过测试,所以不知道是不是因为模块的电流限制,导致动力不足)

    改进方向:换成720空心杯,替换内阻更低的动力电池,调整整机的重心位置,加强各部件的连接刚性,想办法去掉升压模块。

    需要注意的地方:

    1.电池非常重要,应选用低内阻的电池;

    2.整机重量要严格控制,不能有任何多余的重量,四个电机的升力总和相对于整机重量要有一定余量,不然就算飞起来也很难维持自稳;

    3.整机的重心一定要尽可能居中,尽可能下移,因为重心偏移会对某一个(对)电机造成额外负担,为了维持平稳,需要额外增加某一个(对)电机的输出功率,同时减少其他电机的电流,在电池放电功率和螺旋桨升力有限的前提下,相当于限制了整机的升力。
    而重心太高也会导致单片机需要更频繁的功率调节以维持平稳,对四个电机的升力和电池放电能力的要求也更严格;

    4.整机的电池、电机、各模块的安装应该保持一定的刚性连接,四轴运行的时候部件的连接出现晃动会造成不稳定,特别是电机和机架的连接,以及6轴模块的稳定性。

    5.蓝牙模块本身比较耗电,尽量选择传统的无线模块;

    6.螺旋桨一定要调平衡,不平衡会导致电机运行时候产生振动,造成功率浪费,我手上的任意一对正反桨因为做工问题,一定有一个是不平衡的,所以在背面贴了透明胶来调整平衡性。

    7.空心杯电机的连接线特别容易断,主要是连接线从电机底部引出的位置,接起来特别麻烦。

    8.多买几对正反桨,调试阶段特别容易摔断。

    9.尽量用720电机,目前的机身已经很轻了,印象中应该在49g-55g之间,716电机对于这几个必要部件来说显得吃力了。

  • TA的每日心情

    2018-11-13 03:18
  • 签到天数: 36 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-10-25 20:20 | 显示全部楼层
    请问楼主,这个项目里面的贴片电阻可以换碳膜的吗??贴片电阻真特么 太太太太太太太太难焊了
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