关于单片机的PID控制程序

helloworld123

在网上找了大概3个版本的PID控制程序，但逻辑不同，不知道那个版本是正确的？
版本1：应该是基于△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
typedef struct PID
{
    int SetPoint; //设定目标Desired Value
    double Proportion; //比例常数Proportional Const
    double Integral; //积分常数Integral Const
    double Derivative; //微分常数Derivative Const
    int LastError; //Error[-1]
    int PrevError; //Error[-2]
} PID;

static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;

int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
    int iError, iIncpid; //当前误差
    iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
    iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
             - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
             + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
    sptr->PrevError = sptr->LastError;   //存储误差，用于下次计算
    sptr->LastError = iError;
    return(iIncpid);                         //返回增量值
}

版本2：应该是基于△Uk=Kp[e(k)-e(k-1)] + Ki*e(k) + Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
typedef struct PID {              //结构体定义

        int  SetPoint            //设定值
        int  Proportion;         // Proportion 比例系数
        int  Integral;            // Integral   积分系数
        int  Derivative;          // Derivative  微分系数
        int  LastError;          // Error[-1]  前一拍误差
        int  PreError;           // Error[-2]  前两拍误差

} PID;

//Title:增量式PID算法程序
//Description:给出一个误差增量
//Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）
//Return: 误差增量templ
int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){

//增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）

    int pError,dError,iError;
    long templ;
    pError = ThisError-pp->LastError;
    iError = ThisError;
    dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;

    //增量计算
    templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError;  //增量

    //存储误差用于下次运算
    pp->PreError  = pp->LastError;
    pp->LastError = ThisError;

    return ((int)(templ>>8));
}

版本3：不知道基于什么公式
typedef struct PID {

        double  SetPoint;           //  设定目标 Desired Value

        double  Proportion;         //  比例常数 Proportional Const
        double  Integral;           //  积分常数 Integral Const
        double  Derivative;         //  微分常数 Derivative Const

        double  LastError;          //  Error[-1]
        double  PrevError;          //  Error[-2]
        double  SumError;           //  Sums of Errors

} PID;

/*====================================================================================================
   PID计算部分
=====================================================================================================*/

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
    double  dError,
            Error;

        Error = pp->SetPoint -  NextPoint;          // 偏差
        pp->SumError += Error;                      // 积分
        dError = pp->LastError - pp->PrevError;     // 当前微分
        pp->PrevError = pp->LastError;
        pp->LastError = Error;
        return (pp->Proportion * Error              // 比例项
            +   pp->Integral * pp->SumError         // 积分项
            +   pp->Derivative * dError             // 微分项
        );
}

badboyback

PID只是一个算法，看你怎么用，这几个看都是正确的。增量型PID和位置式PID，就是对每次检测的误差处理方式不一样，都叫PID