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如何理解MWC飞控中的“GYRO_SCALE”

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-11-24 20:06
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2016-6-19 17:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
    请问高手,MWC飞控中IMU代码里的GYRO_SCALE如何理解?
    相关源代码如下:
    #define GYRO_SCALE ((2279 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(ITG3200 and MPU6050)
    // +-2000/sec deg scale
    // for WMP, empirical value should be #define GYRO_SCALE (1.0f/200e6f)
    // !!!!should be adjusted to the rad/sec and be part defined in each gyro sensor
    此处如果不考虑经验值修正的问题,理论上是否应该如下:
    (2000/32768)*(PI/180)
    他这里理想算式为:
    (2000/(32768/4))*(PI/180)
    这里面的“/4”是怎么来的,我不理解,请有明白的高手来指点一下,谢谢!
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     楼主| 发表于 2016-6-20 05:27 | 显示全部楼层
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