楼主: gg121

NO.23【报名参赛帖】远程遥控侦查机器人(基本完成,可继...

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该用户从未签到

发表于 2013-11-26 19:13 | 显示全部楼层
请问一下,你的电机扭矩是多大,总共机器是多重?

该用户从未签到

发表于 2013-11-26 19:17 | 显示全部楼层
gg121 发表于 2013-8-31 11:12
接下来就是第二部分。。。机器人载体端。。。
机器人的载体部分是在暑假做的。。。暑假老师找不到。。。找 ...

请问机器总重是多少?电机扭矩是多少?电机功率多大?
  • TA的每日心情
    擦汗
    2016-9-28 00:10
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    [LV.4]偶尔看看III

     楼主| 发表于 2014-1-21 09:41 | 显示全部楼层
    本帖最后由 gg121 于 2014-1-21 10:10 编辑

    放假了,继续完善原先的。。。。先把上位机VB程序发上来。控制图如下: 360截图20140121093253152.jpg 需要注意的是,需要提前将什么东西连接到电脑上才能打开,不一定非得是APC220,可以是arduino之类的,不然无法打开串口(当初为了调试方便才这么写,后来懒得改回去了)。。。。记得串口号和波特率不要选错。上位机软件的操作界面主要由方向控制 、云台控制 、姿态调整共3个部分构成。方向控制部分包含停动控制按钮,方向控制按钮、速度调节条。其中停动按钮控制机器人暂停与否,当“暂停”按钮按下后,除云台和PWM调节按钮可用外,其余按钮均不可使用,只有按下“暂停恢复”按钮后,才可以操作机器人的移动,防止发生误操作。速度调节条控制输出的PWM值从而控制机器人的速度,调节的范围是0到255,可以拖动滚动条进行调整,也可以直接在右边文本框输入所需的PWM值。云台控制部分包含两个角度控制条,分别控制着云台在X、Y方向上的位置。;两个控制条的数值范围从0到180度,可以通过拖动滚动条改变数值输出,也可以通过右边的文本框输入数值。姿态调整部分由5个状态按钮组成,5个按钮分别对应5种履带支架的姿态,通过改变姿态能够让改机器人通过不同的路面。上位机是通过串口连接APC220来控制机器人的,(注意:不要在串口打开后直接拔掉连接的元件,否则有可能造成程序无响应,附上源代码 工程1.zip (619 Bytes, 下载次数: 86)

    样品程序3.zip

    10.93 KB, 下载次数: 139

    上位机程序

  • TA的每日心情
    擦汗
    2016-9-28 00:10
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    [LV.4]偶尔看看III

     楼主| 发表于 2014-1-21 10:03 | 显示全部楼层
    而至于控制器的协议也是和上位机一样。。就不多说了。。控制器上新增加了一块5110的LCD,为了方便拔插与检测,为其做了一块扩展板 360截图20140121094844281.jpg 使用方法是从论坛里的教程里学的,附链接:http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3238。。。还得感谢某位的教程帖(改版后帖子找不到了)。。。。

    最后我来解释一下这个机器人的工作方式及目的:采用这种设计,机器人可以针对不同情况的路面做出不同的动作,以保证在不同的路面下都可以快速,灵活地进行活动。例如在平地上行走时,机器人的履带支架抬起,使四个履带轮着地,这样就相当于是四轮驱动,而转向则采用左右差速来实现,可以使机器人在平地上有一个较高的速度移动。 在通过较浅的水域时,控制器通过控制舵机将履带支架朝下倾斜,将车体主体抬高,避免车体电路部分被水浇湿发生短路。而在通过斜坡时,可以采用履带支架一面高一面低的方式,不仅可以保证车体的平衡,也简化了控制人员的操作。
    360截图20140121095745336.jpg          平地动作   

    360截图20140121095830361.jpg       
      
    浅水域动作
       

    360截图20140121095906720.jpg 360截图20140121095935332.jpg         
       

                           斜坡动作(左面是前后高度不一致,右图是左右高度不一致)
    在以后的完善中,可以我们将尝试通过添加6050然后再通过算法使之可以自动调节平衡,如果可能的话会加入更多的功能进去。。
    最后,提前祝大家新年快乐,万事如意!

    该用户从未签到

    发表于 2014-1-28 21:59 | 显示全部楼层
    不错,赞一个

    该用户从未签到

    发表于 2014-3-4 18:40 | 显示全部楼层
    nice 新手前来膜拜
  • TA的每日心情
    开心
    2018-4-22 19:02
  • 签到天数: 4 天

    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2014-4-6 12:58 | 显示全部楼层
    最好完全的图片呢 有无的呢
  • TA的每日心情
    擦汗
    2016-9-28 00:10
  • 签到天数: 21 天

    [LV.4]偶尔看看III

     楼主| 发表于 2014-4-9 00:08 | 显示全部楼层
    hdc 发表于 2014-4-6 12:58
    最好完全的图片呢 有无的呢

    做好的图片是有的,只是多了个机械臂而已。。过几天传图上来

    该用户从未签到

    发表于 2014-6-10 15:17 | 显示全部楼层
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