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Arduino小车机器人开发

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发表于 2017-6-1 00:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
待写

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发表于 2017-6-3 19:38 | 显示全部楼层
奈何大神,交个好友吧  QQ 644952627

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发表于 2017-6-3 19:38 | 显示全部楼层
我加不了你。。。。说我没有权限

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有问题可以直接论坛或者QQ群交流  详情 回复 发表于 2017-6-3 20:02

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 楼主| 发表于 2017-6-3 20:02 | 显示全部楼层
韩娅 发表于 2017-6-3 19:38
我加不了你。。。。说我没有权限

有问题可以直接论坛或者QQ群交流

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 楼主| 发表于 2017-6-7 10:51 | 显示全部楼层

有问题可以直接发帖提问,或者加社区QQ群提问。。。

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发表于 2017-6-7 16:03 | 显示全部楼层
等着呢,赶紧的吧!

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发表于 2017-6-14 13:30 | 显示全部楼层
奈何! 请问假如我要用modbus RTU这个程序控制一个LED灯 接下来该怎么写?

#define bufferSize 255  //一帧数据的最大字节数量
#define baudrate 9600  //定义通讯波特率
#define slaveID 1  //定义modbus RTU从站站号
#define modbusDataSize 100  //定义modbus数据库空间大小

unsigned int modbusData[modbusDataSize] = {}; //建立modbus数据库

unsigned int calculateCRC(unsigned char* _regs, unsigned char arraySize); //声明CRC校验函数
void modbusRTU_slave();  //声明modbus RTU从站函数


void setup()  //初始化函数
{
  Serial.begin(baudrate);
  Serial.flush();
  pinMode(13, OUTPUT);

}

void loop()   //主循环
{
  modbusRTU_slave();  //执行modbus函数

}


void modbusRTU_slave()
{
  unsigned char frame[bufferSize];  //用于保存接收或发送的数据
  unsigned int characterTime; //字符时间
  unsigned int errorFlag = 0; //错误标志
  unsigned int crc16;  //校验位
  unsigned char address = 0;

  if (baudrate > 19200)  //波特率大于19200时进入条件
  {
    characterTime = 750;
  }
  else
  {
    characterTime = 15000000 / baudrate; //1.5字符时间
  }
  while (Serial.available() > 0) //如果串口缓冲区数据量大于0进入条件
  {

    if (address < bufferSize) //接收的数据量应小于一帧数据的最大字节数量
    {
      frame[address] = Serial.read();
      address++;
    }
    else  //条件不满足时直接清空缓冲区
    {
       Serial.read();
    }
    delayMicroseconds(characterTime);  //等待1.5个字符时间
    if (Serial.available() == 0) //1.5个字符时间后缓冲区仍然没有收到数据,认为一帧数据已经接收完成,进入条件
    {
      if (frame[0] == slaveID || frame[0] == 0) //站号匹配或者消息为广播形式,进入条件
      {
        crc16 = ((frame[address - 2] << 8) | frame[address - 1]);
        if (calculateCRC(&frame[0], address - 2) == crc16) //数据校验通过,进入条件
        {
          unsigned char function = frame[1]; //读取功能码
          if (frame[0] != 0 && (function == 3)) //功能码03不支持广播消息
          {
            unsigned int startData = ((frame[2] << 8) | frame[3]); //读取modbus数据库起始地址
            unsigned int dataSize = ((frame[4] << 8) | frame[5]); //需要读取的modbus数据库数据长度
            unsigned int endData = startData + dataSize; //需要读取的modbus数据库数据的结束地址
            unsigned char responseSize = 5 + dataSize * 2; //计算应答的数据长度
            unsigned int temp1, temp2, temp3;

            if (dataSize > 125) //modbus一帧的最大数据量为255个字节,即一次最多读取125个数据
            {
              errorFlag = 1;
              //待添加错误信息返回函数
            }
            else
            {
              frame[0] = slaveID; //设定站号
              frame[1] = function; //设定功能码
              frame[2] = dataSize * 2; //设定数据长度
              temp3 = 3;
              for (temp1 = startData; temp1 < endData; temp1++)
              {
                if (temp1 >= modbusDataSize) //需要读取的地址大于modbus数据库的最大地址
                {
                  temp2 = 0;
                }
                else  //取出modbus数据库中的数据
                {
                  temp2 = modbusData[temp1];
                }
                frame[temp3] = temp2 >> 8;
                temp3++;
                frame[temp3] = temp2 & 0xFF;
                temp3++;
              }
              crc16 = calculateCRC(&frame[0], responseSize - 2);
              frame[responseSize - 2] = crc16 >> 8; //填写校验位
              frame[responseSize - 1] = crc16 & 0xFF;
              Serial.write(&frame[0], responseSize); //返回功能码03的消息
            }
          }
          else if (function == 6) //功能码为06时进入条件
          {
            unsigned int startData = ((frame[2] << 8) | frame[3]); //写入modbus数据库的地址
            unsigned int setData = ((frame[4] << 8) | frame[5]); //写入modbus数据库的数值
         
            if (startData >= modbusDataSize)
            {
              errorFlag = 1;
              //待添加错误信息返回函数
            }
            else
            {
              modbusData[startData] = setData; //写入数据到modbus数据库
              frame[0] = slaveID; //设定站号
              frame[1] = function; //设定功能码
              frame[2] = startData >> 8;  //填写数据库地址
              frame[3] = startData & 0xFF;
              frame[4] = modbusData[startData] >> 8;  //填写数据库数值
              frame[5] = modbusData[startData] & 0xFF;
              crc16 = calculateCRC(&frame[0], 6); //计算校验值
              frame[6] = crc16 >> 8;  //填写校验位
              frame[7] = crc16 & 0xFF;
              Serial.write(&frame[0], 8); //返回功能码06的消息
            }
          }
          else if (function == 16) //功能码为16时进入条件
          {
            if (frame[6] != address - 9) //校验数据长度
            {
            }
            else  //校验数据长度正确
            {
              unsigned int startData = ((frame[2] << 8) | frame[3]); //写入modbus数据库起始地址
              unsigned int dataSize = ((frame[4] << 8) | frame[5]); //需要写入的modbus数据库数据长度
              unsigned int endData = startData + dataSize; //需要写入的modbus数据库数据的结束地址
              unsigned int temp1, temp2;
              temp2 = 7; //从数据贞的第8个数据开始读取
              for (temp1 = startData; temp1 < endData; temp1++)
              {
                if (temp1 >= modbusDataSize) //需要写入的地址大于modbus数据库的最大地址
                {
                  //待添加错误信息返回函数
                }
                else  //将数据写入modbus数据库中
                {
                  modbusData[temp1] = (frame[temp2] << 8 | frame[temp2 + 1]);
                  temp2 += 2;
                }
              }
              frame[0] = slaveID; //填写站号,frame[1]到frame[5]不变
              crc16 = calculateCRC(&frame[0], 6); //计算CRC校验
              frame[6] = crc16 >> 8;  //填写校验位
              frame[7] = crc16 & 0xFF;
              Serial.write(&frame[0], 8); //发送功能码16的应答数据
            }
          }
        }
      }
    }
  }
}




//CRC校验函数
//参数1:待校验数组的起始地址
//参数2:待校验数组的长度
//返回值CRC校验结果,16位,低字节在前
unsigned int calculateCRC(unsigned char* _regs, unsigned char arraySize)
{
  unsigned int temp, temp2, flag;
  temp = 0xFFFF;
  for (unsigned char i = 0; i < arraySize; i++)
  {
    temp = temp ^ *(_regs + i);
    for (unsigned char j = 1; j <= 8; j++)
    {
      flag = temp & 0x0001;
      temp >>= 1;
      if (flag)
        temp ^= 0xA001;
    }
  }
  temp2 = temp >> 8;
  temp = (temp << 8) | temp2;
  temp &= 0xFFFF;
  return temp;
}

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没用过这个库,不知道是啥  详情 回复 发表于 2017-6-14 15:38

该用户从未签到

 楼主| 发表于 2017-6-14 15:38 | 显示全部楼层
0521 发表于 2017-6-14 13:30
奈何! 请问假如我要用modbus RTU这个程序控制一个LED灯 接下来该怎么写?

#define bufferSize 255  //一 ...

没用过这个库,不知道是啥

该用户从未签到

发表于 2017-7-14 19:58 | 显示全部楼层
奈何col 发表于 2017-6-3 20:02
有问题可以直接论坛或者QQ群交流

qq群是多少嘞

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网站首页,右侧  详情 回复 发表于 2017-7-14 21:24
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