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【CurieNano】 遥控小车

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  • TA的每日心情
    开心
    2017-7-3 15:02
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-7-13 20:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
    概述:
           使用 CurieIMU + PID 算法控制小车能够直行以及转动90度,并用 CurieBLE 进行蓝牙遥控。遥控器是 NRF toolbox 中的Default UART。
    IMG20170519212407.jpg

    代码:
           github.com/WangXuan95/LittleCar

    电路搭建:
           使用TB6612驱动板驱动两个香蕉电机,差速转向。TB6612驱动板的三个控制信号线是PWM,IN1,IN2,接法如下:
    CurieNano TB6612 左电机右电机 8V电源
    3 PWMA
    4 AIN1
    5 AIN2
    AO1 +
    AO2 -
    6 PWMB
    7 BIN1
    8 BIN2
    BO1 +
    BO2 -
    VM +
    GND -


    使用指南:
           上传程序后,接好电路,通过一个降压模块把电机的8V电源降压为5V给CurieNano供电。上电后CurieNano的板载LED灯会闪烁几下然后进入几秒的常亮状态,这是我专门设置CurieNano在一段时间内进行陀螺仪的误差补偿,以便让小车走的更直。
            LED灯熄灭后,打开NRF Toobox,选择Default UART(关于Default UART使用请参考这里)。按我的程序设计,CurieNano的蓝牙收到'0'为停止,'1'为直行,'2'为持续左转,'3'为持续右转,'4'为左转90度,'5'为右转90度。请照此设置你的键位。
            键位设置完后,连接CurieNano,板载LED灯在此亮起,说明连接成功,可以进行遥控了!


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