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自平衡机器人-【蛋黄物语】

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该用户从未签到

发表于 2014-7-2 11:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 pz_cloud 于 2016-1-3 00:39 编辑

项目简介:
图片1.jpg

后续:这是蛋黄的加强版,通过ccd摄像头有了巡线功能
QQ截图20140904130135.png



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蛋黄的创意来自于垃圾桶界萌神瓦力,那个吧唧吧唧到处跑的小机器人是不是给你带来很多感动呢
图片2.jpg

自平衡小车大家可能见过,但是能在手掌上跑的小小车大家玩过吗~




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图片4.jpg
来看看制作蛋黄需要的材料:
1.两个减速电机X2,最好带码盘
这个去网上搜就能找到,码盘测速电机,很便宜的几元钱一个。用这个电机方便的地方在于,它
自带码盘脉冲输出,我们可以通过读取它转动时输出的脉冲数来获取当前轮子的转速,进而控制
蛋黄的前进方向和速度。
图片5.png

2.L298N电机驱动模块
Arduino通过它来驱动电机,买这种带光耦隔离的模块很方便,体积也很小巧,正好充当蛋黄的
底座。
图片6.png


3.Arduino mini pro 主控板一块
选mini pro是因为它体积小巧,io齐全,价格还便宜,很适合做小车,你值得拥有。缺点是不像
UNO那样可以直接下载程序,需要自备一根串口线,嫌麻烦的同学可以换用Arduino nano。
图片7.png


4.MPU6050六轴陀螺仪加速度计模块
这是让小车站立起来的核心元件,我们通过它来测量小车的自身倾角,通过I2C总线与Arduino连
接。一般的陀螺仪和加速度计需要进行滤波角度合成,使用起来会麻烦一些,而6050则内部集成
了DMP模块帮助直接输出合成角度,Arduino开源的优势使得我们可以利用现成的DMP库方便地驱动
这块芯片。
图片8.png



5.蓝牙串口模块一个
手机通过蓝牙连接模块之后,就能直接对机器人进行串口通信了,配合手机上的上位机,就可以
随心控制机器人的行动啦。蓝牙模块分为从机模块和主机模块或者主从一体机模块,区别在于从
机模块只能被搜索配对,而主机则可以主动搜索,在本项目中我们用手机连接,买从模块就行,
价格大概20元。
图片9.png

6.废旧手机电池一块
3.7v的锂电池就行,各种废旧手机相机MP4的电池都麻利地翻出来吧,容量自然是越大越好,我用
的是PS3手柄的内置电池。值得注意的是,如果你的Arduino事选的5V供电版,那么就需要把电池接
一个5V稳压模块再给Arduino供电哦,否则电压是不够的如果是3.3V版本则可以直接把电池接Arduino
的RAW脚进行供电。
QQ截图20140702001736.png


7. 升压模块一个
因为锂电池3.7V的电压驱动电机会有点力不从心,所以我们加上一个升压模块保证动力。网上搜升压
模块就能买到的,几元一个不贵。
T1n8DJFm8bXXXXXXXX_!!0-item_pic.jpg_220x220.jpg


8.安卓手机一部
你兜里的电话~
QQ截图20140702001946.png


9.一张废旧电话卡或银行卡,502胶水一瓶,洞洞板一小块,杜邦线和排针若干
用来制作车身,以及连接各个模块,塑料卡比较好加工,洞洞板也可以不用,直接用杜邦线连接各个
模块再用胶水固定就行。



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好啦,万事俱备,来介绍一下原理~
就是应用负反馈控制,由测量到的角度和自身平衡时的自然角度的差作为误差,通过一个叫做PID的控制
算法来控制电机转速和转向,偏离目标角度时,往前倒就向前跑一点,往后倒就向后跑一点,只要这个过
程做的足够快,参数合适,小车就能稳稳地站起来啦。也就是说我们通过MPU6050检测小车的角度作为PID
函数的输入,设定一个平衡角度作为PID函数的目标值,然后把PID函数的输出作为PWM值驱动电机。

图片10.png



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接下来是制作过程,各模块的连接:
首先是连接好arduino和陀螺仪,MPU6050的vcc和gnd接5v电源和地,SDA接arduino的A4脚,SCL接arduino
的A5INTarduino数字2口。

然后用洞洞板做了一个Arduino的插座,6050藏在下面
图片12.png
当然也可以直接把arduino焊上去,下面那个6050芯片是用杜邦线焊上去的,直接拔插组合模块会比较方
便一些。

板子背面的样子
图片13.png


L298n模块和两个电机的连接,用502把两个电机和L298N粘在一张电话卡上。L298N模块的四个输入口
分别接arduino的数字6,7,8,9口,用来控制两个电机的正反转,L298N的两个PWM口分别接arduino的
10,11口,用于调节两个电机的转速。
图片14.png

固定好之后的样子
图片15.png

接下来把刚刚粘好的电机模组跟上面的主控板拼接起来,就像这样。
图片16.png

再把电池塞进中间的缝隙,我用的这个PS3手柄的电池很薄。
图片17.png
把电源线接上各个模块,机器人的主体就完成啦~

再接下来,让我们用乐高积木装饰一下小车,我还在机器人胸口装了一个蓝色的LED灯,可以有呼吸灯的
效果哦,连接在arduino的5口,通过analogWrite()控制亮度。
图片18.png

图片19.png

图片20.png
这里空出来的线是用来连接PS2手柄的接收器的,但是因为我们这次是用蓝牙控制,所以就用不上啦。
直接把蓝牙模块的TX,RX接到Arduino的RX,TX。

图片21.png
到这里为止你的小机器人应该就能动啦,但是我们还没有加上控制器和控制算法。
首先把文章后面的代码下载到arduino中,需要说一下arduino pro mini的下载程序方法,没用过的
同学可能会有点疑惑。其实很简单,用USB转TTL线连接arduino的串口,TTL板上的TX,RX连接pro
miniRXTX,之后就是跟UNO一样的下载方法,选择IDE的板卡pro mini,选择串口号,点IDE
下载按钮,大概三秒之后等IDE的提示框出现橙色字样的时候按一下arduino pro mini的复位,稍等
片刻就下载完成了。

然后拿出你的蓝牙模块,先用AT指令把它的通信波特率设成115200,AT指令的用法买模块时会给你资
料的,这里也介绍一下,就是在蓝牙未配对的情况下,连接USB转TTL线到电脑,打开串口助手,输入
以下字符(不带引号)“AT回车”如果收到OK字样就说明连接成功,然后使用各种AT命令设置蓝牙,
比如“AT+BAUD7”就是把蓝牙的波特率设为115200。设好之后,连接蓝牙模块和arduino的TX,RX
,注意是TX接RX,RX接TX。

然后,就是打开手机的上位机了,大家可能担心,我不会安卓编程啊,要怎么自定义发送的指令呢?
这里教大家一个简便的方法~
去下载一个app叫做“蓝牙串口”,安装在手机上,就可以很方便地调试蓝牙模块支持自定义按键哦。
图片22.png

进去app之后可以自己定义按下什么按钮发送什么数据,比如我们把下图几个按键这样设置,按下前
进的时候发送a,然后arduino程序里面设置,接收到a就前进,b就后退,等等。
图片23.png

手机连接模块的步骤是,先打开机器人,等蓝牙模块开始闪烁之后,电机手机软件里右上角的连接
,一会儿就连上了,蓝牙模块常亮。注意第一次连接的时候,要先进手机蓝牙设置里,搜索蓝牙设
备,然后配对好之后,以后在蓝牙串口软件里才能选择这个设备,模块密码一般默认是1234。

接下来就用手机调整一下PID参数吧~等你的小车可以稳定地运行,之后就是你自由发挥添加你喜欢
的模块的时候啦,我做过一个大号的蛋黄加上了摄像头非常炫酷~至此你就拥有了属于你的自平衡机
器人了,向小伙伴炫耀去吧~

图片3.jpg

图片1.jpg

源代码:

kittenblock中小学创客名师推荐的图形化编程软件

#include <ID_v1.h>
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
MPU6050 mpu(0x68);

#define center  0x7F

char flag=0;
char num=0;
double time;
signed int speeds = 0;
signed int oldspeed =0;
byte inByte ;
// MPU control/status vars
bool dmpReady = false;   
uint8_t mpuIntStatus; 
uint8_t devStatus;    
uint16_t packetSize;    
uint16_t fifoCount;    
uint8_t fifoBuffer[64];  

signed int speedcount=0;
 
// orientation/motion vars
Quaternion q;           // [w, x, y, z]         quaternion container
VectorFloat gravity;    // [x, y, z]            gravity vector
float ypr[3];           // [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector
float angle;
double Setpoint, Input, Output; 
double kp = 18.8,ki = 185.0,kd = 0.29;//需要你修改的参数

double Setpoints, Inputs, Outputs; 
double sp = 0.8,si = 0,sd = 0.22;//需要你修改的参数

unsigned char dl=17,count;

union{
        signed int all;
        unsigned char s[2];
}data;
  

volatile bool mpuInterrupt = false;     // indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
  mpuInterrupt = true;
}
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,kp,ki,kd, DIRECT); 

PID sPID(&Inputs, &Outputs, &Setpoints,sp,si,sd, DIRECT); 

void motor(int v)
{
  if(v>0)
  {
    v+=dl;
    digitalWrite(6,0);
    digitalWrite(7,1); 
    digitalWrite(8,1);
    digitalWrite(9,0);   
    analogWrite(10,v);
    analogWrite(11,v); 
  }
  else if(v<0)
  {
    v=-v;
    v+=dl;
    digitalWrite(6,1);
    digitalWrite(7,0); 
    digitalWrite(8,0);
    digitalWrite(9,1);   
    analogWrite(10,v);
    analogWrite(11,v); 
  }
  else
  {
    analogWrite(10,0);
    analogWrite(11,0);  
  }
}

void motort(int v)
{
  if(v>0)
  {
    v+=dl;
    digitalWrite(8,1);
    digitalWrite(9,0); 
    analogWrite(10,v);
  }
  else if(v<0)
  {
    v=-v;
    v+=dl;
    digitalWrite(8,0);
    digitalWrite(9,1);  
    analogWrite(10,v);
  }
  else
  {
    analogWrite(10,0);
  }
}

void setup() 
{
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(11,OUTPUT);
  digitalWrite(6,0);
  digitalWrite(7,1);
  digitalWrite(8,1);
  digitalWrite(9,0);
  analogWrite(10,0);
  analogWrite(11,0); 
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  delay(100); 
  
  Serial.println("Initializing I2C devices...");
  mpu.initialize();
  Serial.println("Testing device connections...");
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
  delay(2);
  Serial.println("Initializing DMP...");
  devStatus = mpu.dmpInitialize();
  if (devStatus == 0) 
  {
    Serial.println("Enabling DMP...");
    mpu.setDMPEnabled(true);
    Serial.println("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...");
    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
    Serial.println("DMP ready! Waiting for first interrupt...");
    dmpReady = true;
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  } 
  else 
  {
    Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
    Serial.print(devStatus);
    Serial.println(")");
  }
  
  Setpoint = 22.0;
  myPID.SetTunings(kp,ki,kd);
  myPID.SetOutputLimits(-255+dl,255-dl);
  myPID.SetSampleTime(5);
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);

  sPID.SetTunings(sp,si,sd);
  sPID.SetOutputLimits(-10,70);
  sPID.SetSampleTime(200);
  sPID.SetMode(AUTOMATIC);


  attachInterrupt(1,speed,RISING);
}
 
void loop()
{
  if (!dmpReady) 
    return;
  // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
  if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) 
    return;
  mpuInterrupt = false;
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();
  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) 
  {
   mpu.resetFIFO();
  } 
  else if (mpuIntStatus & 0x02) 
  {
     while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
     mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
     fifoCount -= packetSize;
     mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
     mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
     mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);  //从DMP中取出Yaw、Pitch、Roll三个轴的角度,放入数组ypr。单位:弧度
     angle=-ypr[1] * 180/M_PI;
  }


  Inputs = speedcount;
   sPID.Compute();

    Setpoint = 22.0+Outputs;

  Input = angle;
  myPID.Compute();
  
  if(angle>60||angle<0)
  Output=0;
  if(flag)
  {
  motort(Output);
  flag=0;
  }
  else {
        motor(Output);
        
  }
  
  if (Serial.available() > 0) {
    inByte = Serial.read();
  }
  if(inByte == 'w'){
  kp+=0.5;}
  else if(inByte == 'q'){
  kp-=0.5;}
  else if(inByte == 'r'){
  ki+=10;}
  else if(inByte == 'e'){
  ki-=10;}
  else if(inByte == 'y'){
  kd+=0.01;}
  else if(inByte == 't'){
  kd-=0.01;}
  else if(inByte == 'i'){
  dl+=1;}
  else if(inByte == 'u'){
  dl-=1;}
  else if(inByte == 's'){
  sp+=0.1;}
  else if(inByte == 'a'){
  sp-=0.1;}
   else if(inByte == 'f'){
  si+=1;}
  else if(inByte == 'd'){
  si-=1;}
   else if(inByte == 'h'){
  sd+=0.01;}
  else if(inByte == 'g'){
  sd-=0.01;}
  else if(inByte == 'v'){
  Setpoints+=2;}
  else if(inByte == 'b'){
  Setpoints-=2;}
  else if(inByte == 'n'){
  Setpoints+=2;
  flag=1;}
  else if(inByte == 'm'){
  Setpoints-=2;
  flag=1;}
 
  inByte='x';
 
  sPID.SetTunings(sp,si,sd);  
  myPID.SetTunings(kp,ki,kd);  

  num++;
  if(num==20)
  {num=0;
  Serial.print(kp);
  Serial.print(',');
  Serial.print(ki);
  Serial.print(',');
  Serial.print(kd);
  Serial.print(',');
  Serial.print(dl);
  Serial.print("  ");
  Serial.print(sp);
  Serial.print(',');
  Serial.print(si);
  Serial.print(',');
  Serial.print(sd);
   Serial.print(',');
  Serial.println(angle);
  }

}



void speed()
{
        if(digitalRead(6)){
        speedcount+=1;
        }
        else
        speedcount-=1;
}



PID库文件:
PID_v1.zip (7.47 KB, 下载次数: 3398)
预计完成时间:
已完成

联系方式:593245898@qq.com

www.pengzhihui.xyz
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该用户从未签到

发表于 2014-12-26 10:59 | 显示全部楼层
本帖最后由 马arduino 于 2014-12-26 11:01 编辑

楼主似乎最近没时间回帖。想要直接copy的你需要附件中三个库,另外楼主代码001行在我的IDE里需要改成 #include "ID_v1.h" 才能编译通过。希望对大家有用

libraries.rar

75.96 KB, 下载次数: 1067

该用户从未签到

发表于 2016-8-20 20:37 | 显示全部楼层










In file included from C:\Users\Administrator\Desktop\寮?鍙戞澘瀛︿範\sketch_aug18a\sketch_aug18a.ino:4:0:

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:89:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

const prog_uchar dmpMemory[MPU6050_DMP_CODE_SIZE] PROGMEM = {

       ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:229:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

const prog_uchar dmpConfig[MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE] PROGMEM = {

       ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:271:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

const prog_uchar dmpUpdates[MPU6050_DMP_UPDATES_SIZE] PROGMEM = {

       ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpInitialize()':

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:342:30: error: 'dmpMemory' was not declared in this scope

     if (writeProgMemoryBlock(dmpMemory, MPU6050_DMP_CODE_SIZE)) {

                              ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:349:42: error: 'dmpConfig' was not declared in this scope

         if (writeProgDMPConfigurationSet(dmpConfig, MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE)) {

                                          ^

In file included from E:\软件安装\arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino/Arduino.h:28:0,

                 from sketch\sketch_aug18a.ino.cpp:1:

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:390:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:394:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:433:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:437:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:441:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:459:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:478:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

             for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                  ^

In file included from C:\Users\Administrator\Desktop\寮?鍙戞澘瀛︿範\sketch_aug18a\sketch_aug18a.ino:4:0:

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetAccel(int32_t*, const uint8_t*)':

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:536:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[28] << 24) + (packet[29] << 16) + (packet[30] << 8) + packet[31]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:536:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[28] << 24) + (packet[29] << 16) + (packet[30] << 8) + packet[31]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:537:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[32] << 24) + (packet[33] << 16) + (packet[34] << 8) + packet[35]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:537:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[32] << 24) + (packet[33] << 16) + (packet[34] << 8) + packet[35]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:538:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[36] << 24) + (packet[37] << 16) + (packet[38] << 8) + packet[39]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:538:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[36] << 24) + (packet[37] << 16) + (packet[38] << 8) + packet[39]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetQuaternion(int32_t*, const uint8_t*)':

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:560:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[0] << 24) + (packet[1] << 16) + (packet[2] << 8) + packet[3]);

                              ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:560:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[0] << 24) + (packet[1] << 16) + (packet[2] << 8) + packet[3]);

                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:561:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[4] << 24) + (packet[5] << 16) + (packet[6] << 8) + packet[7]);

                              ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:561:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[4] << 24) + (packet[5] << 16) + (packet[6] << 8) + packet[7]);

                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:562:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[8] << 24) + (packet[9] << 16) + (packet[10] << 8) + packet[11]);

                              ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:562:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[8] << 24) + (packet[9] << 16) + (packet[10] << 8) + packet[11]);

                                                  ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:563:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[3] = ((packet[12] << 24) + (packet[13] << 16) + (packet[14] << 8) + packet[15]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:563:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[3] = ((packet[12] << 24) + (packet[13] << 16) + (packet[14] << 8) + packet[15]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetGyro(int32_t*, const uint8_t*)':

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:593:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[16] << 24) + (packet[17] << 16) + (packet[18] << 8) + packet[19]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:593:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[0] = ((packet[16] << 24) + (packet[17] << 16) + (packet[18] << 8) + packet[19]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:594:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[20] << 24) + (packet[21] << 16) + (packet[22] << 8) + packet[23]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:594:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[1] = ((packet[20] << 24) + (packet[21] << 16) + (packet[22] << 8) + packet[23]);

                                                    ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:595:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[24] << 24) + (packet[25] << 16) + (packet[26] << 8) + packet[27]);

                               ^

E:\软件安装\arduino\libraries\MPU6050_6Axis_MotionApps20/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:595:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

     data[2] = ((packet[24] << 24) + (packet[25] << 16) + (packet[26] << 8) + packet[27]);

                                                    ^

exit status 1
编译有误。
这个怎么回事
  • TA的每日心情
    开心
    2015-5-7 11:12
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2015-5-12 12:09 | 显示全部楼层
    MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:89:7: error: 'prog_uchar' does not name a type
    是怎么一回事啊???缺少什么库文件吗???可是我把论坛里的能下到的库都下了装了啊。。。。楼主求助
  • TA的每日心情

    2017-5-21 20:50
  • 签到天数: 265 天

    [LV.8]以坛为家I

    发表于 2015-3-27 15:49 | 显示全部楼层
    MPU6050_6Axis_MotionApps20
    没有这个库文件啊。。。
    呜呜
  • TA的每日心情
    郁闷
    2019-1-13 14:04
  • 签到天数: 40 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-4-19 20:37 | 显示全部楼层
    MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:89:7: error: 'prog_uchar' does not name a type  (或者一大堆编译问题的那种) 解决办法:


    1.在文本编辑器中打开库的头文件(“MPU6050_6Axis_MotionApps20.h.h”文件)。有一行以“#ifndef <库的名称”开头,后跟一行“#define <库的名称>”。
    2.紧接着这两行,添加以下行:
    typedef const unsigned char prog_uchar ;   
    3.保存文件。
  • TA的每日心情
    无聊
    2016-5-1 14:45
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2016-5-17 17:58 | 显示全部楼层
    编译时出现这么一堆错误怎么解决

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:89:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpMemory[MPU6050_DMP_CODE_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:229:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpConfig[MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:271:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpUpdates[MPU6050_DMP_UPDATES_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpInitialize()':

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:342:30: error: 'dmpMemory' was not declared in this scope

         if (writeProgMemoryBlock(dmpMemory, MPU6050_DMP_CODE_SIZE)) {

                                  ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:349:42: error: 'dmpConfig' was not declared in this scope

             if (writeProgDMPConfigurationSet(dmpConfig, MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE)) {

                                              ^

    In file included from C:\Users\QJL\AppData\Local\Arduino15\packages\arduino\hardware\avr\1.6.11\cores\arduino/Arduino.h:28:0,

                     from sketch\balancecar.ino.cpp:1:

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:390:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:394:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:433:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:437:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:441:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:459:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:478:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    In file included from E:\Arduino_C\balancecar\balancecar.ino:4:0:

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetAccel(int32_t*, const uint8_t*)':

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:536:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[28] << 24) + (packet[29] << 16) + (packet[30] << 8) + packet[31]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:536:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[28] << 24) + (packet[29] << 16) + (packet[30] << 8) + packet[31]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:537:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[32] << 24) + (packet[33] << 16) + (packet[34] << 8) + packet[35]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:537:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[32] << 24) + (packet[33] << 16) + (packet[34] << 8) + packet[35]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:538:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[36] << 24) + (packet[37] << 16) + (packet[38] << 8) + packet[39]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:538:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[36] << 24) + (packet[37] << 16) + (packet[38] << 8) + packet[39]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetQuaternion(int32_t*, const uint8_t*)':

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:560:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[0] << 24) + (packet[1] << 16) + (packet[2] << 8) + packet[3]);

                                  ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:560:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[0] << 24) + (packet[1] << 16) + (packet[2] << 8) + packet[3]);

                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:561:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[4] << 24) + (packet[5] << 16) + (packet[6] << 8) + packet[7]);

                                  ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:561:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[4] << 24) + (packet[5] << 16) + (packet[6] << 8) + packet[7]);

                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:562:30: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[8] << 24) + (packet[9] << 16) + (packet[10] << 8) + packet[11]);

                                  ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:562:50: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[8] << 24) + (packet[9] << 16) + (packet[10] << 8) + packet[11]);

                                                      ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:563:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[3] = ((packet[12] << 24) + (packet[13] << 16) + (packet[14] << 8) + packet[15]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:563:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[3] = ((packet[12] << 24) + (packet[13] << 16) + (packet[14] << 8) + packet[15]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpGetGyro(int32_t*, const uint8_t*)':

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:593:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[16] << 24) + (packet[17] << 16) + (packet[18] << 8) + packet[19]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:593:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[0] = ((packet[16] << 24) + (packet[17] << 16) + (packet[18] << 8) + packet[19]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:594:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[20] << 24) + (packet[21] << 16) + (packet[22] << 8) + packet[23]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:594:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[1] = ((packet[20] << 24) + (packet[21] << 16) + (packet[22] << 8) + packet[23]);

                                                        ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:595:31: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[24] << 24) + (packet[25] << 16) + (packet[26] << 8) + packet[27]);

                                   ^

    D:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:595:52: warning: left shift count >= width of type [enabled by default]

         data[2] = ((packet[24] << 24) + (packet[25] << 16) + (packet[26] << 8) + packet[27]);

                                                        ^

    exit status 1
    Error compiling for board Arduino Pro or Pro Mini.
  • TA的每日心情
    慵懒
    2015-12-13 16:37
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2016-1-25 15:37 | 显示全部楼层


    Arduino:1.7.8 (Windows 8.1), 板:"Arduino Pro or Pro Mini, ATmega328 (5V, 16 MHz)"

    使用库 PID_v1 在文件夹: X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\PID_v1 (legacy)

    使用库 Wire 在文件夹: x:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\Wire

    使用库 I2Cdev 在文件夹: X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\I2Cdev (legacy)

    使用库 MPU6050 在文件夹: X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050 (legacy)



    x:\Program Files (x86)\Arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-g++ -c -g -Os -w -fno-exceptions -ffunction-sections -fdata-sections -fno-threadsafe-statics -MMD -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=10708 -DARDUINO_AVR_PRO -DARDUINO_ARCH_AVR -Ix:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino -Ix:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\variants\eightanaloginputs -IX:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\PID_v1 -Ix:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\Wire -IX:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\I2Cdev -IX:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050 X:\Users\Trantran\AppData\Local\Temp\build8379443741957034644.tmp\autoRobot.cpp -o X:\Users\Trantran\AppData\Local\Temp\build8379443741957034644.tmp\autoRobot.cpp.o

    In file included from autoRobot.ino:4:0:

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:89:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpMemory[MPU6050_DMP_CODE_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:229:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpConfig[MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:271:7: error: 'prog_uchar' does not name a type

    const prog_uchar dmpUpdates[MPU6050_DMP_UPDATES_SIZE] PROGMEM = {

           ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h: In member function 'uint8_t MPU6050::dmpInitialize()':

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:342:30: error: 'dmpMemory' was not declared in this scope

         if (writeProgMemoryBlock(dmpMemory, MPU6050_DMP_CODE_SIZE)) {

                                  ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:349:42: error: 'dmpConfig' was not declared in this scope

             if (writeProgDMPConfigurationSet(dmpConfig, MPU6050_DMP_CONFIG_SIZE)) {

                                              ^

    In file included from x:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino/WString.h:29:0,

                     from x:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino/Print.h:26,

                     from x:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\cores\arduino/Stream.h:26,

                     from x:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\arduino\avr\libraries\Wire/Wire.h:26,

                     from autoRobot.ino:2:

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:390:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:394:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:433:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:437:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:441:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:459:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    X:\Users\Trantran\Documents\Arduino\libraries\MPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.h:478:98: error: 'dmpUpdates' was not declared in this scope

                 for (j = 0; j < 4 || j < dmpUpdate[2] + 3; j++, pos++) dmpUpdate[j] = pgm_read_byte(&dmpUpdates[pos]);

                                                                                                      ^

    编译有误。

    该用户从未签到

    发表于 2015-8-1 16:48 | 显示全部楼层
    yongyuan824 发表于 2014-11-10 21:37
    兄弟,求助一下,请问你用的ide软件是什么版本?如果可以也希望楼主提供一下所用到的库文件。我自己下载的 ...

    你好,我也是出现各种错误,你有收到楼主的库文件了吗,也麻烦发您那些库文件给我,好吗,谢谢

    该用户从未签到

    发表于 2014-12-23 22:55 | 显示全部楼层
    大神,这是不是因为我没这些库啊[img=0,1]file:///C:\Users\admin\AppData\Roaming\Tencent\Users\635239535\QQ\WinTemp\RichOle\46[6}9$45O@_`I}`XYYDN]4.jpg[/img]
    46[6}9$45O@_`I}`XYYDN]4.jpg
  • TA的每日心情
    开心
    2016-11-24 20:06
  • 签到天数: 10 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2014-10-27 20:48 | 显示全部楼层
    你好!非常感谢对你的作品的介绍,从中学到不少东西,阅读了你的程序代码,有关速度PID中有几个问题不太明白,请教如下:
    1、速度环PID的采样时间设置为200,程序中可以看到对码盘的速度计数,但没看到何时对speedcount变量清零,是Arduino的PID库中设置的采样时间,就实现了自动清零吗?
    2、速度PID计算输出的结果作为角度PID输入设定值的一部分,这是什么机理?
        ……
        Inputs = speedcount;
        sPID.Compute();
        Setpoint = 22.0+Outputs;
        Input = angle;
        myPID.Compute();
       ……
    谢谢!盼复
  • TA的每日心情
    奋斗
    2016-7-13 16:30
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2014-7-2 12:16 | 显示全部楼层
    报名贴需要和项目展示贴分开哟
  • TA的每日心情
    奋斗
    2014-11-28 16:53
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2014-7-3 00:16 | 显示全部楼层
    有意思,原来自平衡就是这样做的,以前还以为好难呢。楼主的手机APP能也分享下吗
  • TA的每日心情
    郁闷
    2015-2-1 17:22
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2014-7-3 13:31 | 显示全部楼层
    楼主加下我QQ,有商业合作机会

    该用户从未签到

     楼主| 发表于 2014-7-3 21:08 | 显示全部楼层
    拉普拉斯妖 发表于 2014-7-3 00:16
    有意思,原来自平衡就是这样做的,以前还以为好难呢。楼主的手机APP能也分享下吗 ...

    网上就能搜得到哦,搜“蓝牙串口 安卓”
    打赏作者鼓励一下!
  • TA的每日心情
    开心
    2018-3-27 13:49
  • 签到天数: 5 天

    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2014-7-5 08:48 | 显示全部楼层
    {:soso_e179:} 做得相当不错。赞一个,不知道照着搬能做出来不,材料也不贵但是很有意思~{:soso_e179:}~

    该用户从未签到

    发表于 2014-7-8 14:27 | 显示全部楼层
    顶一下,好东西哦

    该用户从未签到

    发表于 2014-7-8 14:33 | 显示全部楼层
    请教一下楼主,如果我用普通12v直流电机,没有码盘。可以吗?谢谢!

    该用户从未签到

     楼主| 发表于 2014-7-8 21:29 | 显示全部楼层
    本帖最后由 pz_cloud 于 2014-7-8 21:31 编辑
    nzpt 发表于 2014-7-8 14:33
    请教一下楼主,如果我用普通12v直流电机,没有码盘。可以吗?谢谢!

    电机当然没问题,但是最好加个码盘,不然车子不能定点定速的,就算站起来了也会往一边一直跑最后倒掉的.
    当然如果你有信心的话,不用码盘闭环也是可以的,那就需要通过将电机pwm值积分近似地模拟得到车子速度和位移,再进行闭环,比较复杂哦.
    打赏作者鼓励一下!

    该用户从未签到

    发表于 2014-7-9 16:41 | 显示全部楼层
    小码盘很便宜的,简陋的惊人。
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