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发表于 2014-8-29 21:10
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本帖最后由 pz_cloud 于 2014-8-29 21:12 编辑
对啊,知道差速就很简单了啊,比如
left_pwm=angle_pwm+speed_pwm+turn_pwm;
right_pwm=angle_pwm+speed_pwm-turn_pwm;
当turn_pwm=0的时候直走,不为零就是原地转弯,如果这时speed_pwm也不为0就是转向了,参考系就是自身,意思是,你想让他转弯,就给turn_pwm赋值就行,值越大,转的越快,值为负的,就反方向转,没必要加什么外部参考
蓝牙模块会把你发送的蓝牙数据通过spp协议转成串口数据,你只要知道手机给蓝牙发送的指令会变成串口转给arduino就行了 |
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