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你好!非常感谢对你的作品的介绍,从中学到不少东西,阅读了你的程序代码,有关速度PID中有几个问题不太明白,请教如下:
1、速度环PID的采样时间设置为200,程序中可以看到对码盘的速度计数,但没看到何时对speedcount变量清零,是Arduino的PID库中设置的采样时间,就实现了自动清零吗?
2、速度PID计算输出的结果作为角度PID输入设定值的一部分,这是什么机理?
……
Inputs = speedcount;
sPID.Compute();
Setpoint = 22.0+Outputs;
Input = angle;
myPID.Compute();
……
谢谢!盼复 |
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