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RPLIDAR 雷达安装及数据采集注意事项

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    奋斗
    2016-3-29 12:15
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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2018-1-17 11:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
    RPLIDAR 安装注意事项:


    在安装时尽量确保雷达是水平安装
    雷达水平安装角度:0度 ~ +2度 (倾角朝上)
    雷达扫描开口角度:建议270度及以上,最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。
    雷达盲区: 15 cm, 建议雷达在安装时,可以略往底盘结构中心靠近,以减少盲区   

    RPLIDAR A2数据读取:

    rplidar A2 数据从尾线正对面的位置为第一个距离采集的起始点。 按照顺时针转动采集数据。机器人的坐标系是右手准则逆时针的,使用安装时注意两坐标系间的关系.
            当然哪个数值是第一个,你也可以读取一帧laser数值,用matlab plot 显示对应的range数值的变化,也就清楚的知道数据的采集方式了。


           说明: 你只需要了解数据的第一个读取点位置和数据是顺时针旋转得到的,你就可以自己改写package,自定义数据发布角度。 也可以依据你的定义建立机器人坐标系与激光坐标系的变换关系。
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