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本帖最后由 xvipservice 于 2018-5-15 10:29 编辑

在网上看到开源硬件的机械臂,于是花了一段时间用3d打印机打了出来。

先上几张图
7e1c95cf124faa0a4cbdf22272ff11bb_preview_featured.jpg

P80514-234706.jpg
P80514-235152.jpg

转台采用了推力轴承
DSC_0495.JPG

DSC_0497.JPG

base.png


软件部分还未开始研究,待续。
准备加入视觉识别功能,让机械臂去抓取指定的物体。

加两个轴限位开关

1.jpg
能否放一下模型下载链接?
本帖最后由 xvipservice 于 2018-5-16 10:32 编辑

我传一份到云盘

链接: https://pan.baidu.com/s/1cvQOdtB41cGYWEdImVyoBQ 密码: ubc4

xvipservice 发表于 2018-5-15 13:15
我传一份到云盘

https://pan.baidu.com/s/1RxwUQDurttYOlbR3CosXXA  maba

谢谢,已收下。
实际打印出来效果如何? 它用齿轮传动,运动起来顺畅吗? 背隙大不大?
brucewoo 发表于 2018-5-15 23:17
谢谢,已收下。
实际打印出来效果如何? 它用齿轮传动,运动起来顺畅吗? 背隙大不大? ...

用来学习娱乐还是可以的,齿轮确实精度不高,有网上好象有改皮带的。
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞
以dram机械臂说明几个重要的参数:


B  主臂长
S  副臂长
C  旋转轴偏移量,即光轴垂直投影和旋转中心的距离
H  头部偏移量 ,即笔夹中心线到副臂靠近笔夹侧旋转轴的距离
771aae014a90f603a4dabd613e12b31bb151edc3.jpg


需要在修改过后的marlin固件中做相应的配置。固件我还在研究。后期给出具体修改方法。


xvipservice 发表于 2018-5-17 11:22
以dram机械臂说明几个重要的参数:

Marlin固件也支持这种串联关节机械臂结构吗?
之前也看了一下marlin源码,不过水平实在有限,看不出什么所以然,只是研究了一下它步进电机的插补算法。
请问重复精度有多高?
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