arduino循迹

JIMJIM

//#include <Servo.h>
int Left_motor_go=8;     
int Left_motor_back=9;     
int Right_motor_go=10;   
int Right_motor_back=11;   


const int SensorRight = 3;   
const int SensorLeft = 5;      
const int SensorM= 4;


int SL;   
int SR;   
int SM;

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)

  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorM, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}


//void run(int time)     // 前进
void r()
{
   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,30);
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,30);
  //delay(time * 100);   
}

//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}
//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void right()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  //
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
    analogWrite(Right_motor_go,250);//
  analogWrite(Right_motor_back,0);
   analogWrite(Left_motor_go,250);//
  analogWrite(Left_motor_back,0);
}
//void right(int time)        //
void left()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
analogWrite(Right_motor_back,150);//
digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);  
   analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,150);//

}




//==========================================================

int i=1;

void loop()
{

  while(1)
  {
  SR = digitalRead(SensorRight);
  SL = digitalRead(SensorLeft);
SM = digitalRead(SensorM);

if(SL == LOW&& SR ==LOW&&SM==LOW)//都是黑线
{

    switch(i)
{
  case 1:
  Serial.println(i);
  delay(100);
  i++;
  left();//第一次都是黑线，左转
   break;
  case 2:
  Serial.println(i);
delay(100);
  r();//第二次都是黑线，前进
i=2;
  break;

  }
  }

if(SL == HIGH && SR == HIGH&&SM==HIGH)
r();
if (SL == LOW && SR == HIGH&&SM==LOW)
left();
if (SL == HIGH && SR == LOW&&SM==LOW)
right();
if (SL == HIGH && SR == LOW&&SM==HIGH)//
  right();//左前右后，右
  else if (SR == HIGH && SL == LOW&&SM==HIGH) //
   left();
else if(SL == HIGH && SR == HIGH&&SM==LOW) // 都是白色, 停止
   r();//都是亮，前进，都是HIGH


  }

}
这个程序是可以跑单线的，但是在赛道分支口那里，不能保证三个传感器同时识别到黑线。
另外switch函数里面，delay函数我感觉有点问题。我的switch函数的想法是，第一次往左转。但是它有时候并不能准确的同时识别到黑色
.

kasdjia

能不能详细说一下while(1)后面 的程序是啥意思，怎么执行的啊？