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[项目] 做四轴

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  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-7 12:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 某某某 于 2018-8-10 10:32 编辑

    机架:用碳管四根卡上四通做出四轴机架,拿碳棒做一个脚架,四边打孔固定空心杯
    飞塔:拿mos管当电调,pro mini作主控,MPU6050的GY-521自稳,BMP280测算大致高度,SR-04测算具体高度(降落用),NRF24L01+作接收模块,所有元件用锉刀把焊排针的孔锉掉一半(NRF24L01+除外)贴片到洞洞板上,以漆包线连接,能源:1S 600mAh
    遥控1(现实版):pro mini作主控,NRF24L01+PA+LNA作发射模块,JOYSTICK做方向控制,四个按钮:升降左右转,两个开关:遥控器电源,特技模式,LCD1602显示无人机数据,能源:三节5号镍氢或18650单节
    遥控2(理想版):Pro Micro作主控,NRF24L01+作发射,改装于手套上,安装霍尔开关,安装磁铁(检测手势以完成动作),GY-521检测手移动,以此控制飞机,能源:两节3V纽扣
    但是!!!选择空心杯时纠结了:有人说716不行,我家的成品无人机是820带减速组,所以特此提问以上配置大约需要哪种空心杯?顺便请各位网友提点意见??
  • TA的每日心情
    擦汗
    2018-8-23 23:57
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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2018-8-7 23:47 | 显示全部楼层
    716用55mm的桨动力不足的,建议你用820带减速组
  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-9 10:24 | 显示全部楼层
    794559774 发表于 2018-8-7 23:47
    716用55mm的桨动力不足的,建议你用820带减速组

    720带75浆可飞?820带减速组我也有,但是不好装
  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
  • 签到天数: 35 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-9 10:57 | 显示全部楼层
    本帖最后由 某某某 于 2018-8-9 11:02 编辑

    看了https://blog.csdn.net/scien2011/article/details/60134393,我的主要与TA的有三点不同:
    一、MOS管:我的600V8A,TA的20v2.5A;
    二、遥控:我的NRF24L01+无线,TA的HC-05/06蓝牙;
    三、机架:我的碳架(不知道能不能用),TA的现成的机架。
    TA的试飞:

    试飞

    终于,将要迎来起飞的时刻!

    但是,把四轴解锁,电机开始转,提高油门后四轴就失控了,电机一直狂转,跟手机的连接也断开了,还好加了开关和失控保护,电机转了一会就自动停了。

    也许是电机干扰了蓝牙通信,不得而知。

    而且感觉四轴有点太重了,用称不太精确的测了测重量,总重量70克。不知道这个重量是否能飞,比淘宝买的四轴要重很多。

    因为四轴没飞起来,所以PID的调试也就没有了。

    2016-05-08

    打算测试下四个电机的升力,确定这个重量是否能飞。为了避开蓝牙干扰的问题,这次不用蓝牙,也不用MWC飞控,直接写了个直接让四个电机最大功率转的程序:

    void setup(){    pinMode(3, OUTPUT);    pinMode(10, OUTPUT);    pinMode(11, OUTPUT);    pinMode(9, OUTPUT);    delay(5000);}void loop(){    digitalWrite(3,HIGH);    digitalWrite(10,HIGH);    digitalWrite(11,HIGH);    digitalWrite(9,HIGH);}
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    结果,电机转了不到1秒就停了,重复了好几遍都这样,这就说明并不是干扰到了蓝牙,而是直接干扰到了arduino的运行。

    可能的原因:

    • 也许是电机运转时消耗大量电流,造成电池电压过低影响到arduino,原本应该用8MHz 3V电压,我用了16MHz 5V电压,可能是arduino供电不足,程序跑飞了;
    • 也有可能是电机的电涌干扰到arduino。
    2016-05-10

    测试是否电压不足的原因。

    采用直流稳压电源供电,电压5V,最大电流3A,通电后依然不能正常运行,四个电机转不到1秒,有3个电机停止,一个电机转动,可见程序已停止运行,此时电流值为3A,电压4.8V。

    用PWM降低电机转速,PWM值50,电机转速有降低,但依然只有一个电机转,偶尔会有两个电机转。

    设置PWM值10,偶尔有四个电机转,但是13灯常亮,程序里并没有设置13灯常亮,说明arduino在死机状态。

    结论:不是电压不足的原因,而是电机运转会干扰arduino的运行。


    由于资金不充裕(qiong),取消了LCD1602,遥控2,电池盒换成了4节5号,BMP280换成了180,(可能会取消,LCD都没了,要它有何用),Pro Mini换为Nano(Pro Mini无3.3V),NRF24L01+PA+LNA换为NRF24L01+。


  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-9 11:04 | 显示全部楼层
    材料已于昨天选购,预计几天后开始(但是我拍图不方便)
  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-10 10:40 | 显示全部楼层
    昨天到了一部分材料,具体:
    电机:720空心杯X4
    桨叶:55红黑正反浆X4
              75黑正反各2X1
    电池:600mAh 25C锂电X1
    机架:方案1:大碳管2dmX2(即将锯断为1dmX4)
                          四通(正好插入大碳管中)X2(1个备用)
              方案2:小碳管2dmX2
              方案3:塑料现成机架X1
    但是做飞控的材料还是没到。。。
  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-11 10:13 | 显示全部楼层
    如果有人要做空心杯四轴的话,看看这个关于飞控程序的文章:https://wenku.baidu.com/view/e3551f14b5daa58da0116c175f0e7cd1842518e0.html
  • TA的每日心情
    郁闷
    2018-11-16 20:57
  • 签到天数: 35 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2018-8-12 17:03 | 显示全部楼层
    本帖最后由 某某某 于 2018-8-12 17:05 编辑

    东西早就到齐了,今天周日,刚刚抽空试了一下:(手机不在无法拍图)
    电+>4个mos的s极->nano的vin
    池->空心杯和nano的共地端
    nano->VS1838B,3->mos1g极,5->mos2g极,6->mos3g极,9->mos4g极
    4个空心杯<-共地端和4个mosfet的d极
    写了一个检测到遥控器发送“上”,3569pwm就+1
                  检测到遥控器发送“下”,3569pwm就-1
                  检测到遥控器发送“OK”,3569pwm就归零(低电平)
    一个很尴尬的结果:①连上电池,有两个空心杯就开始转(还有两个和mosfet的d极分开了),转了一瞬间就停了,nano的电源指示灯没亮,于是我怀疑没焊好,就连上usb头,还是不亮,然后我用一分钟拆完了我焊了2个小时的电路,接上,还是不亮,我以为短路烧了(如果烧了这就是我烧的第二块nano,第一块见https://www.arduino.cn/thread-80253-1-1.html),又发现gnd有一根共地的漆包线没拆掉,本来没报太大希望,但拆掉之后真的复活了(原来是nano共地时飞线意外连上了元器件的焊点,形成更短的回路,不过没烧,但我没发现,直到现在),于是这个浪费了一天的实验就这样结束了,但是损失并没多少(也就几根线,一个开关和一段锡线),有时间再来!

    顺便问一个问题:我的mos管(FQPF 8N60C 600V8A)为什么刚接电池的时候就导通了(虽然就一瞬间,而且线没接错)?
  • TA的每日心情
    开心
    2018-8-9 14:12
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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2018-8-14 07:19 | 显示全部楼层
    某某某 发表于 2018-8-12 17:03
    东西早就到齐了,今天周日,刚刚抽空试了一下:(手机不在无法拍图)
    电+>4个mos的s极->nano的vin
    池->空心 ...

    你是不是没接上拉或下拉电阻,电阻很有必要接,他能保证上电mos管保持低或高电平
  • TA的每日心情
    开心
    2018-8-9 14:12
  • 签到天数: 6 天

    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2018-8-14 07:20 | 显示全部楼层
    接下拉电阻,保证上电低电平
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