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[资料] 创客集结号分享无人机航模之飞控篇常用术语

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    2018-7-19 10:46
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-8-21 11:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
    无人机航拍是现在很多影视中都会用到的拍摄工具,因此大家对无人机应该很熟悉,那您知道无人机航模中的有哪些常用术语吗?今天,创客集结号汇总了无人机航模中飞控常用的术语,供大家学习。

    1.飞控:飞控指飞行器的电子控制部分,硬件包括主控MCU/传感器/其它接口部分。软件包括飞行控制算法等。

    2.俯仰,航向,横滚:pitch,yaw,roll,指三维空间中飞行器的旋转状态。

    3.自由度维数:DOF(Dimension Of Freedom),如果只有3轴陀螺仪和3轴加速度计,一共6个自由维度,称之为6DOF。如果再加上磁力计,一共9个自由维度,称之为9DOF。再加上气压计,一共10个自由维度,则为10DOF。

    4.运动感测追踪:英文Motion Tracking。

    5.无人机:UAV(Unmanned Aerial Vehicle),无人驾驶飞行器

    6.微机电系统:MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems),陀螺仪/加速度计等都是属于微机电传感器。

    7.地理坐标系:指地球所在的坐标系,这个坐标系是固定不变的,正北,正东,正上方分别表示X,Y,Z轴。

    8.姿态解算:英文AttitudeAlgorithm,也叫做姿态融合/IMU数据融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态。

    9.深度解算:也叫做长期融合。将三轴陀螺仪快速解算的结果,再结合三轴地磁和三轴加速度数据进行校正,得到准确的姿态。

    10.四元数:姿态的一种数学表示方式。飞行器姿态解算的数据一般使用四元数进行保存。

    11.欧拉角:姿态的另一种数学表示方式。一般会将四元数保存的姿态转化为欧拉角,用于姿态控制算法。

    12.姿态航向参考系统:AHRS(Attitude and Heading ReferenceSystem)。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于,航姿参考系统(AHRS)包含了姿态数据解算单元与航向信息,惯性测量单元(IMU)仅仅提供传感器数据,并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。也就是AHRS是将惯性测量单元的数据进行了姿态解算融合,获得了准确的姿态航向信息。

    13.惯性测量模块:IMU(Inertial Measurement
    Unit),提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据,一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。

    14.快速解算:也叫做快速融合。飞行器根据陀螺仪的三轴角速度对时间积分得到的俯仰/横滚/航向角。快速解算得到的姿态是非常粗糙的,误差很大。

    欢迎喜欢创客制作的朋友加入QQ群号:820685901,或关注创客集结号,共同学习更多的无人机知识。

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