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更新 | rplidar_ros release 1.7.0的最新说明

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发表于 2018-8-22 15:36 | 显示全部楼层 |阅读模式

ROS作为机器人软件平台,具有优良的开源基因,松耦合设计方法,可扩展的软件结构,在研究机器人行走等方面起着重要的作用。Lidar作为机器人定位导航的核心传感器,在机器人自主定位、建图及后续导航方面也扮演着重要角色。两者的结合使用,使得机器人自主定位导航效果更佳,使用门槛更低。
在去年的文章中,小岚为大家介绍了ROS与RPLIDAR结合使用说明及问题汇总,主要结合的是 RPLIDAR A2,随着新一代RPLIDAR A3雷达的出现,rplidar_ros 在github源码仓库做了相应的更新,下面是关于此次更新的一些详细说明。
目前,ROS社区的rplidar_ros更新到1.7.0版本,也就是说用户后面可以避免源码编译的问题,通过apt-get的形式进行二进制下载与安装。
1. SDK从1.5.7升级到1.7.0,主要的改变包括:
1)支持rplidar A3雷达,同时支持rplidar A1、 A2两款产品;
2)升级内部协议,支持rpliar测距最大范围超过16.38m, 可以支持A3的25m;
3)  支持新的扫描模式(boostsensitivitystability 扫描模式),雷达支持8k,16k采样率;
2.rplidar_ros 1.7.0升级说明:
1)SDK升级到1.7.0,SDK升级的内容如上描述;
2)加入scan_mode的参数:rplidar A1还是默认保持原有4K模式,rplidar A2默认8K模式,rplidar A3可设置16K模式(sensitivity模式);
3)rplidar A3波特率采取256000,用rplidar_a3.launch启动,当前rplidar A1/A2采取的是115200,用rplidar.launch启动;
4)  angle_compensate开启状况下内部角度补偿比例依据激光点数就行内部调整,如A3、16K模式,在10hz的频率下运行时,每圈1600个点,内部默认每度会有四个补偿点。如果实际输出不需要这么密集的点集,请自行内部修改 angle_compensate_multiple。
Tips:RPlidar A3打印allSupportedScanModes可看到如下支持模式,rplidar_a3.launch启动的默认模式为sensitivity:
1.jpg

3.rplidar_ros 1.7.0-0 release:
当前rplidar_ros新建立了一个以Slamtec为组织的GIthub仓库,当前同步维护robopeak/rplidar_ros和Slamtec/rplidar_ros两个仓库,后期会逐步完全转移到Slamtec/rplidar_ros仓库。
当前rplidar_ros 1.7.0-0也是针对Slamtec/rplidar_ros仓库源码进行release,并release到Slamtec/rplidar_ros的仓库中:
1) upstream repository与releaserepository对比:
原1.5.4
upstream repository:
https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
release repository:
https://github.com/kintzhao/rplidar_ros-release.git
现1.7.0
upstream repository:
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
release repository:
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros-release.git
2)ros不同版本维护时间说明:
具体参考官方网页:http://wiki.ros.org/Distributions,找到每只小乌龟的维护周期,在维护周期内的ros版本才支持对应package的release:
2.jpg

当前rplidar_ros针对indigo、kinetic、lunar、melodic都进行了release,且indigo、kinetic
lunar、melodic四个版本均已收录。
可以通过http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 查看ros生态每个package的release状态。
3)更新本地源并安装
查看本地rplidar_ros默认版本信息:apt-cache showros-xxx-rplidar_ros (其中xxx是指对应的ros版本)。
3.jpg

sudoapt-get upgrade更新相应的源,查看到最新的二进制文件版本是1.7.0。
4.jpg

安装相应的版本: sudo apt-get install  ros-xxx-rplidar-ros 。
4. rplidar_ros 指导文档:
1)rplidar_ros官方维护的wiki地址为: http://wiki.ros.org/action/login/rplidar
3)rplidar_ros开发问题集合:https://github.com/robopeak/rplidar_ros/issues 其中包含37 closed
以上


就是此次rplidar_rosrelease 1.7.0的更新详情
你get到了么

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