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[项目] Mini四轴自动控制(二) 闭环控制方案

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发表于 2018-8-25 10:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 zxldwlsj 于 2018-8-31 09:01 编辑

控制方案见图

系统流程图

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  • TA的每日心情
    开心
    2018-10-19 15:09
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2018-9-12 20:11 | 显示全部楼层
    MATLAB/simulink的控制律框图呢?实时性可能比较差,不过非常有意思,这个项目值得关注

    该用户从未签到

     楼主| 发表于 2018-9-12 20:28 | 显示全部楼层
    olion 发表于 2018-9-12 20:11
    MATLAB/simulink的控制律框图呢?实时性可能比较差,不过非常有意思,这个项目值得关注 ...

    控制框图还在搭建,按要求,从数据采集到控制输出,周期要控制在2ms以内
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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2018-9-12 21:11 | 显示全部楼层
    2ms困难,20ms勉强可以。。。。

    该用户从未签到

     楼主| 发表于 2018-9-13 08:17 | 显示全部楼层
    olion 发表于 2018-9-12 21:11
    2ms困难,20ms勉强可以。。。。

    可以的,已经实现了,但是不能用串口wifi模块,要用spi wifi模块

    该用户从未签到

    发表于 2019-5-15 20:01 | 显示全部楼层
    本帖最后由 _1379_ 于 2019-5-15 20:07 编辑

    我现在也在做这玩,但还没有在simulink中构建整个系统,我做不到让Arduino输出的数据以2ms为周期进行传输。楼主是怎么做到的?

    该用户从未签到

    发表于 2019-5-15 20:15 | 显示全部楼层
    我的串口监视器最后一列显示的是elapsedTime的数值,它的意思是上一次输出到这一次输出花费的时间,我对它的理解是elapsedTime约等于(发送时间+延时的时间‘当然还有其它程序运行的时间’),在图片2中三角形处的时间就是elapsedTime,但是在五角星处所指的两个数字(是电脑显示的当前时间点)之间跨越了0.47s,这个0.47s是怎么产生的?不是每隔一个elapsedTime输出一次数值吗?还望楼主能指点一二。
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