查看: 787|回复: 0

三分钟带你了解四轴飞行器如何变换飞行方向

[复制链接]
  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-16 18:03
  • 签到天数: 84 天

    [LV.6]常住居民II

    发表于 2018-9-12 13:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 创客火 于 2018-9-12 13:50 编辑



    什么是四轴飞行器

    通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器,四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种,常见的多轴飞行器有两轴,三轴,四轴,六轴,八轴。





    四轴飞行原理

    为什么四轴能飞起来?没有机翼,升降舵,方向舵,他怎么控制升降/方向?

    飞行器的主要飞行动作有垂直(升降)运动,俯仰运动,前后运动,横滚运动,侧向运动,偏航运动:
    垂直(升降)运动最好理解,就是油门控制,推油门上升,拉油门降低,所有升力来自旋翼。




    仰俯运动,在固定翼中是靠推拉升降舵来实现,四轴则是通过控制其中2个(或4个)轴线上的电机转速来实现,如下图所示:1号电机提速,3号电机降速,四轴延X轴方向仰起。并且,仰俯运动的同时,四轴也会做前后运动,四轴发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反而已。




    横滚运动,在固定翼中是靠控制副翼来实现,四轴则也是通过控制其中2个(或4个)轴线上的电机转速来实现,和仰俯运动控制方式一样,只是作用的电机不同而已,如下图所示:4号电机提速,2号电机降速,四轴延Y轴方向翻滚。并且,小幅度的横滚运动,会导致四轴做侧向运动。



    偏航运动,在固定翼中是靠控制方向舵来实现,四轴则是通过反扭力来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力,为了克服反扭力影响,四个旋翼,两个正转,两个反转,且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同;反扭力的大小与旋翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭力相互平衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动,从而实现偏航运动,如下图所示:1,3号电机转速提高,2,4号电机转速降低,四轴就会水平旋转起来,由于总体的升力不变,所以不会导致四轴上升/下降。




    四轴飞行器的类型


    根据电机分布的位置,常见的四轴飞行器类型有以下几种:

    四轴“十”模式,四个电机呈十字分布,对头方向是M4电机方向;(M代表电机,箭头代表电机旋转方向)


    四轴“X”模式,四个电机呈X形分布,对头方向是M4和M2的中间点;



    四轴“Y”模式,M1和M3电机正反安装在同一个中轴上,对头方向是M4和M2的中间点。




    除了上面的一些四轴类型,还有可变轴的设计,通过加装伺服舵机来调节电机的轴线,使得四轴更具飞行灵活性,可以做出更多的3D动作,但是安装调试难度较大。

    四轴飞行器如何对频


    ➀ 飞行器跟遥控器的开关都开好后
    ➁ 看下说明书
    ➂ 里面有遥控器跟飞行器的对频操作手势
    ➤举个例子:

    Armor 90 BNF DSM2竞速穿越机的对频方法,说明书提供(可善于利用说明书)




    无人机推荐



    Armor 90 BNF版本竞速穿越机

    【1】整机装置,坦式造型,结构紧凑风阻小,小巧精悍;
    【2】无刷电机动力十足,搭配25mW摄像头图传传输,系统体验极速第一视角;
    【3】飞控集成OSD功能,支持原生态Bateflight_OMNIBUS固件;
    【4】高效桨加保护环,安全系数高。

    开学季享有优惠价¥519!!

    更多无人机相关科普知识 ,可关注公众号“创客火无人机 ”。



    您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册  

    本版积分规则

    热门推荐

    KittenBot杯第六届开源硬件开发大赛启动啦
    KittenBot杯第六届开源硬
    大赛简介: 第六届开源硬件开发大赛由Arduino中文社区发起 由KittenBot冠名赞助
    Blinker 模拟传感器+数字传感器例程(DHT11 温湿度+气体传感)
    Blinker 模拟传感器+数字
    才接触1星期,发现Blinker自带了很多例程,已经成功试验了DHT的例程序,并完善了体
    一文教你选择Arduino开发板,小白进
    一文教你选择Arduino开发
    笔者在2016年接触了Arduino,跳了万条坑,行了千里弯,到今天也算是Arduino的一
    [发布帖]RPG游戏 无人世界
    [发布帖]RPG游戏 无人世界
    视频攻略:https://www.bilibili.com/video/av43790997/ (b站正在审核) 剧情:主角是
    【人脸识别】ESP-EYE 最新的板子到货了
    【人脸识别】ESP-EYE 最新
    1.我不会编程,最多抄几个一步一步的网络教程。 2.不知道为啥就是超级喜欢电子元件。
    Copyright   ©2015-2016  Arduino中文社区  Powered by©Discuz!   ( 蜀ICP备14017632号-3 )
    快速回复 返回顶部 返回列表