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基于arduino uno的delta并联机器人控制系统设计教程三

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    [LV.8]以坛为家I

    发表于 2018-9-15 10:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 AimHigh 于 2018-9-15 11:06 编辑

         教程三来教大家如何写出delta并联机器人中圆弧插补的代码
         圆弧插补和直线插补类似,对于任意一段平面圆弧上,我们需要找到圆弧起点到终点过程的插补点。如下图所示为圆弧插补图,我们选任意一圆心点O’,其坐标是O’(x0,y0,z0),A点为初始点,其坐标为(xm,ym,zm,若以O为圆心,OA为半径,逆时针转b个角度,到达B点,实现以AB逆时针圆弧插补。:
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            令邻近两插补点距离为h,且点都在圆上,如图AC距离为hcAC段圆弧对应的圆心角,因为h是定值,所以c为固定值。即:
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             其中r为圆弧半径为:
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         由上面分析得到平面圆弧插补流程图如下图所示,其中(xm,ym,zm)为起点坐标,(x0,y0,z0)为圆心坐标,angle为插补角度,h为插补精度,SN为插补方向(SN=0为顺时针,SN=1为逆时针),t为插补一次的时间间隔。
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              然后我们就可以在arduino IDE中写入相应的代码:
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