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8路寻迹舵机小车

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发表于 2018-12-6 21:24 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的寻迹小车舵机反应总是慢一步,前面的红外对管已经检测到了,但还是冲出赛道 舵机没转(低速的时候可以转过来,但速度稍微快一点就不行了)请问是程序的问题吗?大佬求解ÿ! 下面是程序

#include<Servo.h>Servo myservo;int pos=108;unsigned int i; int a=0;void setup() {  Serial.begin(9600);    myservo.attach(3);//舵机  pinMode(5,OUTPUT);  pinMode(6,OUTPUT);//电机  pinMode(8,INPUT);  pinMode(9,INPUT);  pinMode(10,INPUT);  pinMode(11,INPUT);  pinMode(A0,INPUT);  pinMode(A1,INPUT);  pinMode(A2,INPUT);  pinMode(A3,INPUT)//红外对管8个;  myservo.write(pos); }void loop() {     analogWrite(5,60);  analogWrite(6,60);Serial.println(a);a=digitalRead(8)*17+digitalRead(A0)*13+digitalRead(9)*11+digitalRead(A1)*9+digitalRead(10)*7+digitalRead(A2)*5+digitalRead(11)*3+digitalRead(A3)*1;   switch(a){           case 4:     //    1和0    myservo.write(pos-6);    pos=pos-6;    delay(55);    break;    case 30:  //7和6    myservo.write(pos+6);    pos=pos+6;    delay(55);    break;    case 8:    myservo.write(pos-4);   //2和1      pos=pos-4;    delay(45);    break;    case 12:   //3和2    myservo.write(pos-1);    pos=pos-1;    delay(35);    break;     case 20:     //4和5    myservo.write(pos+1);    pos=pos+1;    delay(35);    break;case 24:         //5和6    myservo.write(pos+4);    pos=pos+4;    delay(45);    break;               case 17:    myservo.write(pos+7);    pos=pos+7;    delay(60);    break;  case 13:    myservo.write(pos+5);    pos=pos+5;    delay(50);    break;  case 11:    myservo.write(pos+1);    pos=pos+3;    delay(40);    break;  case 5:    myservo.write(pos-1);    pos=pos-3;    delay(40);    break;   case 3:    myservo.write(pos+5);    pos=pos+5;    delay(50);    break;   case 1:    myservo.write(pos-7);    pos=pos-7;    delay(60);    break;      default:    myservo.write(pos);    delay(40);      break;  }  //判断是那种情况   if(pos > 139)                        {      pos = 139;  }  else if(pos < 85)  {      pos = 77;  }  myservo.write(pos); //防止舵机度数太大打死}}
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