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用arduino與rplidar收集數壉

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发表于 2019-2-18 15:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
我用的是arduino UNO连接如下:UNO                          rplidar a1  
5v                               5v
GND                           GND
RX<-0                         RX
TX->1                          TX
引脚 3                          MOTOCTL
代码如下:
// 此草图代码基于RoboPeak提供的rplidar驱动程序库
#include <RPLidar.h>

// 您需要创建一个驱动程序实例
RPLidar lidar;

#define RPLIDAR_MOTOR 3 // 控制rplidar马达速度的pwm引脚。
//此引脚应与雷达的移动信号连接


void setup() {
// 将Rplidar驱动程序绑定到Arduino硬件串行
lidar.begin(Serial);
//Serial.begin(9600);
Serial.begin(115200);

// set pin modes
pinMode(RPLIDAR_MOTOR, OUTPUT);
}

void loop() {
if (IS_OK(lidar.waitPoint())) {
float distance = lidar.getCurrentPoint().distance; //以毫米为单位的距离值
float angle = lidar.getCurrentPoint().angle; //度数值
bool startBit = lidar.getCurrentPoint().startBit; //此点是否属于新扫描
byte quality = lidar.getCurrentPoint().quality; //目前计量的质量
Serial.print(distance);  //输出距离
Serial.println("cm");  //输出单位
//在这里执行数据处理...


} else {
analogWrite(RPLIDAR_MOTOR, 0); //停止旋转马达

//试着侦测到雷必达...
rplidar_response_device_info_t info;
if (IS_OK(lidar.getDeviceInfo(info, 100))) {
// 探测到了...
lidar.startScan();

// 以最大允许速度启动马达旋转
analogWrite(RPLIDAR_MOTOR, 255);
delay(1000);
}
}
}


代码烧好后,rplidar没有反应,电源指示灯亮着,没有转,串口监视有没有反应,
为什么?各位大佬指导指导。多谢多谢




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