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楼主: skypup

[资料] 报名FlexBot开发大赛了

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    开心
    2018-11-18 00:25
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    [LV.7]常住居民III

     楼主| 发表于 2015-3-4 12:20 | 显示全部楼层
    为收放脚架写了个小程序,今天把脚架挂到小六轴上试了一下。




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    [LV.7]常住居民III

     楼主| 发表于 2015-3-8 05:58 | 显示全部楼层
    HORIZON 是特技Acro和自稳Angle的混合模式,当摇杆回中时是纯自稳,当摇杆打死时是纯特技并可翻筋斗。
      if ( f.HORIZON_MODE ) prop = min(max(abs(rcCommand[PITCH]),abs(rcCommand[ROLL])),512);
    ....
          ITerm              = ITermACC + ((ITerm-ITermACC)*prop>>9);
          PTerm              = PTermACC + ((PTerm-PTermACC)*prop>>9);
    当摇杆回中时,prop>>9 为 0, Term 的值为 TermAcc;当 prop>>9 为 1 时,仅陀螺仪参与运算。

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    发表于 2015-3-10 14:27 | 显示全部楼层

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    [LV.7]常住居民III

     楼主| 发表于 2015-3-12 20:41 | 显示全部楼层
    本帖最后由 skypup 于 2015-3-26 14:14 编辑

    小改了2处。

    1 解锁时校准水平。
          f.ARMED = 1;
          headFreeModeHold = att.heading;
          magHold = att.heading;
          
          #if defined(QUADX)
            // 解锁后校准 Skypup 2015.03.08
            calibratingA = 512;
            calibratingG = 512;
          #endi

    2 校准水平时,电机不响应。
      if ( (f.ARMED) || ((!calibratingG) && (!calibratingA)) )
        writeServos();
      if ( (!calibratingG) && (!calibratingA) )
        writeMotors();  // 校准传感器时,电机不响应。

    这样就不需要手动校准水平了。

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     楼主| 发表于 2015-3-26 14:13 | 显示全部楼层
    本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:35 编辑

    关于 F330 小四轴的内容,已重新整理至贴子:
    http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236
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     楼主| 发表于 2015-4-13 21:05 | 显示全部楼层
    本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:36 编辑

    关于 F330 小四轴的内容,已重新整理至贴子:

    http://www.arduino.cn/forum.php? ... mp;extra=#pid118236
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     楼主| 发表于 2015-4-21 23:55 | 显示全部楼层
    本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:39 编辑

    关于 F330 小四轴的内容,已重新整理至贴子:

    http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236

    该用户从未签到

    发表于 2018-10-23 16:20 | 显示全部楼层
    厉害哦,请问app源码哪里下载?
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