查看: 1059|回复: 0

ESP32 Arduino:获取FreeRTOS任务优先级

[复制链接]
  • TA的每日心情

    2020-5-19 16:12
  • 签到天数: 10 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2019-5-24 22:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 dfrobot 于 2019-5-24 22:15 编辑

    本文主要介绍如何使用ESP32和Arduino环境获取FreeRTOS任务的优先级。

    简 介
    本文主要介绍如何使用ESP32和Arduino环境获取FreeRTOS任务的优先级。对于FreeRTOS来说,任务优先级是一个非常重要的概念,因为调度器需要基于优先级决定将CPU分配给哪个任务。

    在本教程中,我们将使用一个函数来获取setup函数、主循环以及一个新建任务的优先级。

    代 码
    本教程代码非常简单。和以前一样,在setup函数中首先要打开一个串行连接。

    然后,我们将获取setup函数的优先级。为此,只需调用uxTaskPriorityGet 函数即可。该函数的输入参数是我们想要获取优先级的任务的句柄,而函数返回值就是这个任务的优先级数值[1]。如果我们将输入参数设为NULL,那么就会得到主调任务的优先级[1]。

    我们就想得到setup函数的优先级,所以我们将使用NULL参数来进行函数调用,如下所示。

    [mw_shl_code=applescript,true]Serial.begin(112500);
    delay(1000);

    Serial.print("Setup: priority = ");
    Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));

    [/mw_shl_code]

    接下来,声明一个TaskHandle_t类型的变量,用于存储将要新建的任务的句柄。


    [mw_shl_code=applescript,true]TaskHandle_t myTask;[/mw_shl_code]

    然后,新建一个任务。任务的具体实现稍后再说。我们目前关注的重要参数是这个任务的优先级(赋值为12)和句柄(赋值为先前所声明变量的地址)。这样就可以将这个任务的句柄保存起来,以备稍后获取其优先级。



    创建任务的相关代码如下所示。如果需要创建任务有关的更多详情,请参阅此前的这篇帖子:ESP32 Arduino:创建FreeRTOS任务

    [mw_shl_code=applescript,true]xTaskCreate(
                      genericTask,        /* Task function. */
                      "genericTask",      /* String with name of task. */
                      10000,              /* Stack size in words. */
                      NULL,               /* Parameter passed as input of the task */
                      12,                 /* Priority of the task. */
                      &myTask);           /* Task handle. */[/mw_shl_code]


    在setup函数最后,我们使用任务句柄作为uxTaskPriorityGet函数的参数,将新建任务的优先级打印出来。

    [mw_shl_code=applescript,true]Serial.print("Setup: created Task priority = ");
    Serial.println(uxTaskPriorityGet(myTask));[/mw_shl_code]


    然后,在主循环中,重复与setup函数相同的操作,以获取主循环函数的优先级。

    [mw_shl_code=applescript,true]void loop() {
    Serial.print("Main Loop: priority = ");
    Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));
    delay(1000);
    }
    [/mw_shl_code]

    最终代码如下所示,其中包括任务函数(只有一个延时,然后就被删除)。

    [mw_shl_code=applescript,true]void setup() {

      Serial.begin(112500);
      delay(1000);

      Serial.print("Setup: priority = ");
      Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));

      TaskHandle_t myTask;

      xTaskCreate(
                        genericTask,        /* Task function. */
                        "genericTask",      /* String with name of task. */
                        10000,              /* Stack size in words. */
                        NULL,               /* Parameter passed as input of the task */
                        12,                 /* Priority of the task. */
                        &myTask);           /* Task handle. */

      Serial.print("Setup: created Task priority = ");
      Serial.println(uxTaskPriorityGet(myTask));

    }

    void loop() {
      Serial.print("Main Loop: priority = ");
      Serial.println(uxTaskPriorityGet(NULL));
      delay(1000);
    }

    void genericTask( void * parameter ){
        delay(20000);
        vTaskDelete(NULL);
    }
    [/mw_shl_code]

    测试代码
    使用Arduino IDE将代码上传并打开serial monitor,对代码进行测试。运行结果如图1所示,其中显示了setup函数、新建任务和主循环函数的优先级。

    esp32-freertos-getting-tasks-priorities.png
    图1 - 获取任务优先级的代码运行结果。


    注:本文作者是Nuno Santos,他是一位和蔼可亲的电子和计算机工程师,住在葡萄牙里斯本 (Lisbon)。
    他写了很多有关ESP32、ESP8266的有用的教程和项目。

    查看更多ESP32/ESP8266教程和项目,请点击 : ESP32教程汇总贴
    英文版教程 : ESP32 tutorial


    您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

    本版积分规则

    热门推荐

    5分钟带你快速了解新一代开发板:M5STACK
    5分钟带你快速了解新一代
    一、什么是M5Stack M5Stack是一种模块化、可堆叠扩展的开发板,每个模块
    创客火首发无人机编队套装,开启不一样的人工智能教育
    创客火首发无人机编队套装
    2017年国务院发布《新一代人工智能发展规划》,提出要广泛开展人工智能科普活动,在中
    用 PyQt GUI 界面下的旋钮控制舵机角度
    用 PyQt GUI 界面下的旋钮
    新人报道, 我想用 PyQt 下的 Dial 旋钮模块来控制舵机的角度。如果一切正常,这个 G
    blinker连接树莓派失败
    blinker连接树莓派失败
    错误原因如下图,想问一下大家这个该怎么解决?
    Python3接入Blinker失败
    Python3接入Blinker失败
    运行示例程序,只把auth换成真实的auth,就出现报错。 大佬们看一下这个是啥情况
    Copyright   ©2015-2016  Arduino中文社区  Powered by©Discuz!   
    快速回复 返回顶部 返回列表