查看: 291|回复: 3

[其他] Arduino Mega2560+MPU6050电子陀螺仪的使用

[复制链接]
  • TA的每日心情
    慵懒
    2018-11-19 16:08
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2020-7-13 16:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
    使用上述的MPU6050模块,遇到了很有意思的问题:求助
    使用Arduino UNO的A4 A5来连接SDA,SCL,使用网上的代码,可以读到数据,也能随着模块移动而变化;但是,使用Arduino Mega2560 的20,21口,也就是Mega2560的I2C口来调试时,就死活没数据,就是一个数值不变了,什么情况吗?同一段代码
    #include "Wire.h"
    #include "I2Cdev.h"
    #include "MPU6050.h"
    MPU6050 accelgyro;
    unsigned long now, lastTime = 0;
    float dt;                                   //微分时间
    int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;             //加速度计陀螺仪原始数据
    float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy=0, agz=0;//角度变量
    long axo = 0, ayo = 0, azo = 0;             //加速度计偏移量
    long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0;             //陀螺仪偏移量
    float pi = 3.1415926;
    float AcceRatio = 16384.0;                  //加速度计比例系数
    float GyroRatio = 131.0;                    //陀螺仪比例系数
    uint8_t n_sample = 8;                       //加速度计滤波算法采样个数
    float aaxs[8] = {0}, aays[8] = {0}, aazs[8] = {0};  //x,y轴采样队列
    long aax_sum, aay_sum,aaz_sum;                      //x,y轴采样和
    float a_x[10]={0}, a_y[10]={0},a_z[10]={0},g_x[10]={0},g_y[10]={0},g_z[10]={0}; //加速度计协方差计算队列
    float Px=1, Rx, Kx, Sx, Vx, Qx;             //x轴卡尔曼变量
    float Py=1, Ry, Ky, Sy, Vy, Qy;             //y轴卡尔曼变量
    float Pz=1, Rz, Kz, Sz, Vz, Qz;             //z轴卡尔曼变量

    void setup()
    {
        Wire.begin();
        Serial.begin(115200);
        accelgyro.initialize();                 //初始化
        unsigned short times = 200;             //采样次数
        for(int i=0;i<times;i++)
        {
            accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
            axo += ax; ayo += ay; azo += az;      //采样和
            gxo += gx; gyo += gy; gzo += gz;
        }
        axo /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移
        gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移
    }
    void loop()
    {
        unsigned long now = millis();             //当前时间(ms)
        dt = (now - lastTime) / 1000.0;           //微分时间(s)
        lastTime = now;                           //上一次采样时间(ms)
        accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //读取六轴原始数值
        float accx = ax / AcceRatio;              //x轴加速度
        float accy = ay / AcceRatio;              //y轴加速度
        float accz = az / AcceRatio;              //z轴加速度

        aax = atan(accy / accz) * (-180) / pi;    //y轴对于z轴的夹角
        aay = atan(accx / accz) * 180 / pi;       //x轴对于z轴的夹角
        aaz = atan(accz / accy) * 180 / pi;       //z轴对于y轴的夹角

        aax_sum = 0;                              // 对于加速度计原始数据的滑动加权滤波算法
        aay_sum = 0;
        aaz_sum = 0;

        for(int i=1;i<n_sample;i++)
        {
            aaxs[i-1] = aaxs[i];
            aax_sum += aaxs[i] * i;
            aays[i-1] = aays[i];
            aay_sum += aays[i] * i;
            aazs[i-1] = aazs[i];
            aaz_sum += aazs[i] * i;
        }  

        aaxs[n_sample-1] = aax;
        aax_sum += aax * n_sample;
        aax = (aax_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0; //角度调幅至0-90°
        aays[n_sample-1] = aay;                        //此处应用实验法取得合适的系数
        aay_sum += aay * n_sample;                     //本例系数为9/7
        aay = (aay_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;
        aazs[n_sample-1] = aaz;
        aaz_sum += aaz * n_sample;
        aaz = (aaz_sum / (11*n_sample/2.0)) * 9 / 7.0;

        float gyrox = - (gx-gxo) / GyroRatio * dt; //x轴角速度
        float gyroy = - (gy-gyo) / GyroRatio * dt; //y轴角速度
        float gyroz = - (gz-gzo) / GyroRatio * dt; //z轴角速度

        agx += gyrox;                             //x轴角速度积分
        agy += gyroy;                             //x轴角速度积分
        agz += gyroz;

        Sx = 0; Rx = 0;/* kalman start */
        Sy = 0; Ry = 0;
        Sz = 0; Rz = 0;

        for(int i=1;i<10;i++)
        {                 //测量值平均值运算
            a_x[i-1] = a_x[i];                      //即加速度平均值
            Sx += a_x[i];
            a_y[i-1] = a_y[i];
            Sy += a_y[i];
            a_z[i-1] = a_z[i];
            Sz += a_z[i];
        }
        a_x[9] = aax;
        Sx += aax;
        Sx /= 10;                                 //x轴加速度平均值
        a_y[9] = aay;
        Sy += aay;
        Sy /= 10;                                 //y轴加速度平均值
        a_z[9] = aaz;
        Sz += aaz;
        Sz /= 10;

        for(int i=0;i<10;i++)
        {
            Rx += sq(a_x[i] - Sx);
            Ry += sq(a_y[i] - Sy);
            Rz += sq(a_z[i] - Sz);
        }
        Rx = Rx / 9;                              //得到方差
        Ry = Ry / 9;                        
        Rz = Rz / 9;
       
        Px = Px + 0.0025;                         // 0.0025在下面有说明...
        Kx = Px / (Px + Rx);                      //计算卡尔曼增益
        agx = agx + Kx * (aax - agx);             //陀螺仪角度与加速度计速度叠加
        Px = (1 - Kx) * Px;                       //更新p值

        Py = Py + 0.0025;
        Ky = Py / (Py + Ry);
        agy = agy + Ky * (aay - agy);
        Py = (1 - Ky) * Py;

        Pz = Pz + 0.0025;
        Kz = Pz / (Pz + Rz);
        agz = agz + Kz * (aaz - agz);
        Pz = (1 - Kz) * Pz;        /* kalman end */

    //    Serial.print(agx);Serial.print(",");
    //    Serial.print(agy);Serial.print(",");
        Serial.print(agz);Serial.println();
    }

    该用户从未签到

    发表于 2020-7-23 00:43 | 显示全部楼层
    我也是这样
  • TA的每日心情
    慵懒
    2018-11-19 16:08
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 2020-7-23 14:08 来自手机 | 显示全部楼层
    特别说一下,搞定了,是arduino扩展板针脚松了,换一个就好,代码没有问题
    您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

    本版积分规则

    热门推荐

    5分钟带你快速了解新一代开发板:M5STACK
    5分钟带你快速了解新一代
    一、什么是M5Stack M5Stack是一种模块化、可堆叠扩展的开发板,每个模块
    创客火首发无人机编队套装,开启不一样的人工智能教育
    创客火首发无人机编队套装
    2017年国务院发布《新一代人工智能发展规划》,提出要广泛开展人工智能科普活动,在中
    未见过的TFT屏,是什么驱动芯片?
    未见过的TFT屏,是什么驱
    这两块屏是从POS机里拆的,准备做几个锂电池组电压监测,在网上没找到资料,在这里问
    win10系统显示不出端口信息,编译后显示serial port not selected。
    win10系统显示不出端口信
    求各位哥哥帮忙,小兄弟实在不懂是win10系统的原因,还是需要安装什么驱动程式?具体
    更智能的电脑远程开关机-基于继电器
    更智能的电脑远程开关机-
    我只是刚刚入门的萌新,所以有不足请指出 先展示下 功能:开关机,开关机检测,
    Copyright   ©2015-2016  Arduino中文社区  Powered by©Discuz!   
    快速回复 返回顶部 返回列表