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as5600磁编码器实例

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发表于 2020-8-1 22:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
[tr][/tr]
#ifndef _AS5600_IIC_H
#define _AS5600_IIC_H

#include <Arduino.h>

void AS5600_IIC_Init(void);

void AS5600_IIC_Write_OneByte(u8 deviceaddr,u8 writeaddr,u8 writedata);

u8 AS5600_IIC_Read_OneByte(u8 deviceaddr,u8 readaddr);

#endif // _Y_IIC_H
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

#include "AS5600_IIC.h"

#define Y_SCK_PIN 6
#define Y_SDA_PIN 7
#define Y_SCK_H      {digitalWrite(Y_SCK_PIN,1);   }  
#define Y_SCK_L      {digitalWrite(Y_SCK_PIN,0);   }
#define Y_SDA_H      {pinMode(Y_SDA_PIN,OUTPUT);digitalWrite(Y_SDA_PIN,1); }      
#define Y_SDA_L      {pinMode(Y_SDA_PIN,OUTPUT);digitalWrite(Y_SDA_PIN,0); }
   
#define Y_READ_SDA   digitalRead(Y_SDA_PIN)

#define AS5600_DEFAULT_ADDRESS 0x36

void AS5600_IIC_Init(void)
{
  pinMode(Y_SCK_PIN, OUTPUT);
  pinMode(Y_SDA_PIN, OUTPUT);//INPUT,
  digitalWrite(Y_SCK_PIN,1);
  digitalWrite(Y_SDA_PIN,1);//digitalRead()      
}


void Y_IIC_Start(void)
{
  Y_SDA_H;
  Y_SCK_H;            
  delayMicroseconds(5);  
  Y_SDA_L;        
  delayMicroseconds(5);  
  
  Y_SCK_L;      
    delayMicroseconds(2);  

}


void Y_IIC_Stop(void)
{
  Y_SCK_L;            
  Y_SDA_L;            
  delayMicroseconds(5);
  Y_SCK_H;
  delayMicroseconds(5);      
  Y_SDA_H;            
  delayMicroseconds(5);      
  

}


u8 Y_IIC_Wait_Ack(void)
{
  u8 ucErrTime=0;
  Y_SDA_H;delayMicroseconds(2);
  Y_SCK_H;delayMicroseconds(2);  

  pinMode(Y_SDA_PIN, INPUT);
  while(Y_READ_SDA)
  {
    ucErrTime++;
    if(ucErrTime>250)
    {
      Y_IIC_Stop();
      return 1;
    }
  }
  
  Y_SCK_L;            
    delayMicroseconds(2);  
  return 0;  
}


void Y_IIC_Ack(void)
{
  Y_SCK_L;               
  Y_SDA_L;            
  delayMicroseconds(2);
  Y_SCK_H;
  delayMicroseconds(5);      
  
  Y_SCK_L;           
  delayMicroseconds(2);      
    Y_SDA_H;  
    delayMicroseconds(2);
}


void Y_IIC_Nack(void)
{
  Y_SCK_L;           
  Y_SDA_H;           
  delayMicroseconds(2);
  Y_SCK_H;
  delayMicroseconds(5);      
  
  Y_SCK_L;            
  delayMicroseconds(2);     
    Y_SDA_H;  
    delayMicroseconds(2);
}


void Y_IIC_SendByte(u8 Txdata)
{
  u8 i;
  for(i=0;i<8;i++)
  {
    Y_SCK_L;           
    if(Txdata&0x80)  
      Y_SDA_H         
    else
      Y_SDA_L
    delayMicroseconds(5);
    Y_SCK_H;      
    delayMicroseconds(5);
    Y_SCK_L;      
    Txdata<<=1;
    delayMicroseconds(5);
  }
  
  delayMicroseconds(2);  
  Y_SDA_H;  
  delayMicroseconds(2);
}

u8 Y_IIC_ReadByte(u8 ack)
{
  u8 i,receive=0;
  
  delayMicroseconds(2);  
  Y_SDA_H;  
  delayMicroseconds(2);
  
  for(i=0;i<8;i++)
  {
    Y_SCK_L;     
    delayMicroseconds(5);
    Y_SCK_H;      
    receive<<=1;
    delayMicroseconds(5);
    pinMode(Y_SDA_PIN, INPUT);
    if(Y_READ_SDA)
      receive|=0x01;
    else
      receive&=0xfe;
    delayMicroseconds(5);
  }
  if(!ack)
    Y_IIC_Nack();
  else
    Y_IIC_Ack();
  
  Y_SCK_L;            
  delayMicroseconds(2);
  
  return receive;
}

void AS5600_IIC_Write_OneByte(u8 deviceaddr,u8 writeaddr,u8 writedata)
{
  Y_IIC_Start();
  Y_IIC_SendByte(deviceaddr&0xfe);
  Y_IIC_Wait_Ack();
  Y_IIC_SendByte(writeaddr);
  Y_IIC_Wait_Ack();
  Y_IIC_SendByte(writedata);
  Y_IIC_Wait_Ack();
  Y_IIC_Stop();
  delay(10);               
}


//res1 = AS5600_IIC_Read_OneByte((0x36<<1),0x0f);
u8 AS5600_IIC_Read_OneByte(u8 deviceaddr,u8 readaddr)
{
  u8 temp;
  Y_IIC_Start();
  Y_IIC_SendByte(deviceaddr&0xfe);
  Y_IIC_Wait_Ack();
  Y_IIC_SendByte(readaddr);
  Y_IIC_Wait_Ack();

  Y_IIC_Start();
  Y_IIC_SendByte(deviceaddr|0x01);
  Y_IIC_Wait_Ack();
  temp=Y_IIC_ReadByte(0);
  Y_IIC_Stop();
  return temp;
}











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发表于 2020-8-1 22:31 | 只看该作者


#include "AS5600_IIC.h"
#include <PID_v1.h>
#define DI 9 //方向信号
#define PU 8 //脉冲信号
#define EN 5 //使能信号
//#define long c,d
void setup() {
   pinMode(DI, OUTPUT);
  pinMode(PU, OUTPUT);
  pinMode(EN, OUTPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Start initing.....");
  AS5600_IIC_Init();
}

void loop() {
  long int c,d;
    long int a = millis();
    word value =  AS5600_IIC_Read_OneByte((0x36<<1),0x0e);   
    value <<= 8;
    value |= AS5600_IIC_Read_OneByte((0x36<<1),0x0f);
    c=long(value);
    d=c-4096;
    Serial.print(millis() - a);
    Serial.print("  ");
    Serial.println(c);
    delay(200);
// digitalWrite(EN, LOW); //关闭使能功能,手动可以拧动步进电机
//  digitalWrite(DI, HIGH);
//     for (int x = 0; x < 100; x++) //看这里看这里看这里----------------------
//    {
//      digitalWrite(PU, HIGH);
//      delayMicroseconds(10);
//      digitalWrite(PU, LOW);
//      delayMicroseconds(10);
//    }
}





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 楼主| 发表于 2020-8-1 22:49 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2020-8-1 22:51 | 显示全部楼层
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